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1、*ChinaSkiIIs2022年全国取业院校技能大赛中取组机电一体化设备组装与调试赛项2022年8月长沙联轴器自动分选生产线系统安装工作目标：按任务书的要求完成联轴器自动分选生产线的机械部件、电路及气路安装；气动部件的平稳性及传感器灵敏度的测试及调试；通过现场提供的测试程序，完成设备整机的运行调试；根据现场设备的接线及相应规范，完善电气工程图。竞赛结束后，在现场裁判的监督下填写安装情况记录单。工作时间：6小时(8:3014:30)注意事项：1 .竞赛全程佩戴安全帽；2 .设备上电前，必须请示现场裁判；3 .竞赛结束前，做好本工位的清洁卫生及相关工具整理。4 .技术手册下载，下载方法为：双击电
2、脑桌面上的“恒锐HR-SWH09D型iMes竞赛客户端”图标，打开软件，软件界面左下角的网络状态显示为“已连接”，则表示该软件已经与现场服务器连接。点击界面下方的【下载文件】按钮，开始下载“赛场提供资料”文件包，如果文件下载状态栏显示“下载完毕”，则相关技术手册与工程文件以压缩包格式存储在计算机D盘的根目录下。一、单元组装1.按工具快换站组装图（图号OD组装工业机器人手爪库；2.按托盘库组装图（图号02）组装托盘库；3,按立体仓库组装图（图号03）组装五层立体仓库；4 .按输送单元一组装图（图号04）组装该皮带输送机构；5,按输送单元二组装图（图号05）组装该皮带输送机构；6 .按直角坐标机械
3、手组装图（图号06）组装直角坐标机械手上的手抓托盘和警示灯（注：根据图示位置关系，仅需安装托盘和警示灯）。7 .按高度检测组件组装图（图号07）组装超声波传感器支架；8 .根据赛场提供的电磁阀、汇流板、消声器等零件，组装输送单元一所需的电磁阀组。工具快摸站工业机人悬停按钮 高度检滞组件(-)联轴器自动分选生产线布局及安装近角篁标机减手输送单七一 /托叁乘 工业机m人 料叁立体仓厚警示灯图1联轴器自动分选生产线布局示意图二、联轴器自动分选生产线安装从站触摸屏X轴伺服Y轴伺服变频器从站PLC主站PLC主站触摸屏/步进驱动联轴器自动分选生产线的布局如图1所示(选手操作时站在端子排一侧)，PLC.电源
4、、以及相关电机驱动器已经安装在设备台面下的控制板上。生产线由两台PLC进行控制，PLC安装在设备平台下,中间位置的抽屉式控制板上，其布局如图2所示，靠近工业机器人侧的PLC作为主站，靠近直角坐标机械手的PLC作为从站。主站PLC负责输送单元一的传送带驱动电机、推料气缸，输送单元二的传送带驱动电机的控制，以及实现与工业机器人的交互；从站PLC完成输送单元二的推料、卡料气缸、输送单元一上的高度检测部件和直角坐标机械手的控制。中间继电器图2控制台布局图工业机器人和直角坐标机械手已经安放在工作台上，请根据联轴器自动分选生产线布局图（图号09）所示的各单元位置，完成生产线的搭建。（没有标注尺寸的请自行确
5、定）源处理姐件图3 气源处理组件、电磁阀组、接线端子等器件布局示意图行蛾情端按图3所示位置安装行线槽、端子排和电磁阀组。（选用ABB机器人的选手需要额外安装电磁阀组，请自行确定安装位置）。行线槽转90。角时，采用45。斜切口连接；图示电磁阀组的安装方向仅作为参考，选手可根据气路和电路布线工艺的需求自行确定电磁阀组的安装方向。直角坐标机械手相关的传感器已经安装好，请根据图4和图5所示的位置安装其余的传感器。旋转编码B图4输送单元一传感器安装位置示意图图5输送单元二传感器安装位置示意图（二）电路连接1 .电源与接地整条生产线的电源已经引入到控制台上，如图2所示，请正确连接系统中PLC、触摸屏、各种
6、电机驱动器、工业机器人等设备的电源接线；图1中所示的各单元或组件有用超过安全电压的设备均需连接接地线。注意：1）选择三菱系统的PLC输入电源为AC220V,L接火线和N接零线；I/O扩展模块输入电源为DC24V。2）选择西门子系统的PLC输入电源为DC24V；交换机电源为DC24Vo2 .PLC及工业机器人I/O连接根据表14所示PLC的I/O地址连接相关电路，连接的电路应符合工艺规范要求。工业机器人数字输出端需通过中间继电器后再接到PLC的输入端。表14中，明确了线号管标识的，请根据表中的标识打印线号管，没有明确的，请自行确定相应标识。表1主站PLC输入地址分配表输入端子功能说明线号管标识备
7、注三菱西门子XO10.0编码器A相Encoder-AXl10.1编码器B相Encoder-BX210.2L端检测光电传感器X310.3G端检测光电传感器X410.4推料气缸J缩回到位检测X510.5推料气缸I缩回到位检测X610.6推料气缸H缩向到位检测X710.7启动按钮Start-1XlO11.0停止按钮Stop-1Xll11.1选择开关SW-IX1211.2急停按钮E-Stop-1X3013.0机器人DOlX3113.1机器人DO2X3213.2机器人DO3X3313.3机器人DO4X4013.4机器人DO5X4113.5机器人DO6X4213.6机器人DO7X4313.7机器人DO8表
8、2主站PLC输出地址分配表输出端子功能说明线号管标识备注三菱西门子YOQ0.0输送单元二电机脉冲PULYlQOJ输送单元二电机方向DIRY2Q0.2Y3Q0.3推料气缸J伸出Y4Q0.4推料气缸I伸出Y5Q0.5推料气缸H伸出Y6Q0.6YlOQ1.0变频器正转UF-FWDYllQl.1变频器反转UF-REVY12Q1.2变频器高速UF-HY13QI.3变频器低速UF-LY30Q8.0机器人DIlY31Q8.1机器人DI2Y32Q8.2机器人DI3Y33Q8.3机器人DI4Y40Q8.4机器人DI5Y41Q8.5机器人DI6Y42Q8.6机器人DI7Y43Q8.7机器人DI8注：（1） ABB
9、机器人：ABB机器人采用外部PLC控制方式控制机器人快换手抓的更换及夹紧，通过机器人输出D07控制快换夹具的更换（抓取与放置），当SetD07时机器人吸取夹具：当ResetD07时机器人放置夹具。通过机器人D08控制夹具手抓的夫索与松开，当SetDO8时机器人手抓央紧；当ResetD08时机器人手抓松开。由于电磁阀采用的是双电控的，所以为保证夹具的正常控制需要在PLC内编辑控制程序，当PLCX42（I3.6）得电时（SetD07）,PLC光复位Y012（Q1.2）（机器人快换松）然后置位Y013（Q1.3）（机器人快换紧），才可控制电磁网动作，使机器人吸取手抓。当需要放置手抓时（ReSetDO
10、7）,同样需要先复位Y013（Q1.3）（机器人快换紧），然后置位Y012（Q1.2）（机器人快换松），才可使电磁阀动作放下手抓。手抓的央紧与松开原理同上。（本段描述中，PLC的I/O仅供拳考。）（2） FANUC机器人:FANUC机器人采用的是内部控制的方式控制机器人快换手抓的更换及失常，当机器人内部信号R01=0N时，机器人吸取夹具：当机篇人内部信号R01=OFF时，机器人放置夹具。当机器人内部信号R03=0N时，机器人手抓夹索：当机器人内部信号R03=0FF时，机器人手抓松开。表3从站PLC输入地址分配表输入端子功能说明线号管标识备注三菱西门子XO10.0X轴左限位Xl10.1X轴原点X
11、210.2X轴右限位X310.3Y轴左限位X410.4Y轴原点X510.5Y轴右限位X610.6Z轴下降限位（安装位置在上）X710.7Z轴上升限位（安装位置在下）XlO11.0F光电传感器Xll11.1A光电传感器X1211.2E缩回到位X1311.3D缩回到位X1411.4C缩回到位X1511.5大料检测X1611.6中料检测X1711.7小料检测X2O12.0卡料到位检测X2412.4启动按钮Start-2X2512.5停止按钮Stop-2X2612.6选择开关SW-2X2712.7急停按钮E-Stop-2自定自定超声波信号（高度检测）4-20mA表4从站PLC输出地址分配表输出端子功能
12、说明线号管标识备注三菱西门子YOQ0.0X轴脉冲信号YlQOJY轴脉冲信号Y2Q0.3Z轴脉冲信号Y3Q0.2X轴方向信号Y4Q0.7丫轴方向信号Y5QLOZ轴方向信号Y6Ql.1直角坐标机械手快换松Y7Q1.2直角坐标机械手快换紧YlOQ1.3IT角坐标机械手手爪松YIlQI.4直角坐标机械F手爪紧Y12Q0.4Y13Q0.5推料气缸C伸出YI4Q0.6推料气缸D伸出Y15Q1.5推料气缸E伸出Y16Q1.6卡料气缸B伸出Y17Q1.7Y20Q2.0警示灯黄ALM-YY21Q2.1警示灯绿ALM-GY22Q2.2警示灯红ALM-R3.网络及其他请完成PLC网络连接；主、从站PLC与对应触摸屏的连接。（三）气路连接及调节按设备气动系统图（图号08）连接气动系统的气路，调节输入气压和各节流阀，使气缸运行平稳。气路的布局、走向、绑扎应符合工艺规范。注意：选用ABB工业机器人的参赛选手，应额外使用电磁阀组对工具快换装置和手爪进行的气路进行控制，请参春选手自定电磁阀组的安装位置，相关PLC控制的I/O请自行确定。（四）参数设置直角坐标机械手相关的伺服驱动器参数已经设置完毕，相关参数如下表：带*号参数可以根据现场情况自行调整。序号参数设置值功能和含义参数编号参数名称X轴丫轴1PrtHM控制模式000：位置控制模式2Pr0.02
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