PLC机械手程序的设计.ppt

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1、项目要点：项目要点：1 1、顺序功能图的绘制方法。、顺序功能图的绘制方法。2 2、顺序功能图和、顺序功能图和PLCPLC程序编写的联系。程序编写的联系。3 3、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。机械手程序的设计 顺序控制顺序控制： 13467825开始开始第第1步步启动启动第第2步步下限位下限位第第3步步定时时间到定时时间到第第4步步上限位上限位第第5步步左限位左限位第第6步步下限位下限位第第7步步第第8步步上限位上限位右限位右限位用流程图来表示定时时间到定时时间到总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题步步有

2、向线段有向线段转换转换转换条件转换条件动作动作顺序功能图是编写程序前的分顺序功能图是编写程序前的分析工艺过程的思路，而接下来析工艺过程的思路，而接下来我们要做的事，将这样的思路我们要做的事，将这样的思路变为可被变为可被PLC读写的程序！读写的程序！M2.0M2.1M2.2T37I0.4I0.0I0.3M0.0SM0.1步步有向线段有向线段转换转换转换条件转换条件动作动作Q0.2T37Q0.0例如：例如： S0.0SM0.1M0.0SM0.1 S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0某一步变为活动步的两个条件某一步变为活动步的两个条件: 该步的前级步为活动步；该步的前级步为活动步； 相

3、应的转换条件得到满足相应的转换条件得到满足。Q0.0S Q0.1：某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些“命命令令”，将这些动作或命令简称为动作。，将这些动作或命令简称为动作。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0I0.5：若为保持型动作，若为保持型动作，则该步不活动时继续执行该动则该步不活动时继续执行该动作。作。：若为非保持型若为非保持型动作则指该步不活动时，动作动作则指该步不活动时，动作也停止执行也停止执行 功能表图中步的活动状态的顺功能表图中步的活动状态的顺序进展按有向连线规定的路线和序进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进

4、展方向方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头在这两个方向有向连线上的箭头可以省略。如果不是上述的方向，可以省略。如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展应在有向连线上用箭头注明进展方向。方向。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0I0.5： 转换是用有向连线上与有向连转换是用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示，转换线垂直的短划线来表示，转换将相邻两步分隔开。步的活动将相邻两步分隔开。步的活动状态的进展是由转换的实现来状态的进展是由转换的实现来完成的，并与控制过程的发展完成的，并与控制过程的发展相对

5、应。相对应。S0.0SM0.1S0.1S0.2I0.4I0.0Q0.0S Q0.1I0.5使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位开关的接通开关的接通/断开等，也可能是断开等，也可能是PLC内部产生的信号，如内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通定时器、计数器触点的接通/断开等。断开等。【项目任务】机械手梯形图程序的设计。1、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/O分配表。启动按钮（启动按钮（SB1SB1） I0.0I0.0停止按钮（停止按钮（S

6、B2SB2） I0.1I0.1上限位开关上限位开关 （SQ1SQ1） I0.2I0.2下限位开关下限位开关 （SQ2SQ2） I0.3I0.3左限位开关左限位开关 （SQ3SQ3） I0.4I0.4右限位开关右限位开关 （SQ4SQ4） I0.5I0.5上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1） Q0.0Q0.0下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2） Q0.1Q0.1左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3） Q0.2Q0.2右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4） Q0.3Q0.3夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5) QO.4YV5) QO.4M0.0M0.1I0.0M0.2I0.3M0.3T37M0.4

7、I0.2M0.5I0.4M0.6I0.3M0.7T38M1.0I0.2I0.52、绘制顺序功能图SM0.1123450-11-22-33-44-55-1M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4 T37 5Sl【练习1】编写三盏灯循环显示程序。l【练习2】编写数码管自动循环程序。：M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.

8、1T37T38Q0.2M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2【案例】机械手梯形图程序的设计。1、分析工艺过程，确定输入输出，列出I/O分配表。启动按钮（启动按钮（SB1SB1） I0.0I0.0停止按钮（停止按钮（SB2SB2） I0.1I0.1上限位开关上限位开关 （SQ1SQ1） I0.2I0.2下限位开关下限位开关 （SQ2SQ2） I0.3I0.3左限位开关左限位开关 （SQ3SQ3） I0.4I0.4右限位开关右限位开关 （SQ4SQ4） I0.5I0.5上升电磁阀（上升电磁阀（YV1YV1） Q0.

9、0Q0.0下降电磁阀（下降电磁阀（YV2YV2） Q0.1Q0.1左行电磁阀（左行电磁阀（YV3YV3） Q0.2Q0.2右行电磁阀（右行电磁阀（YV4YV4） Q0.3Q0.3夹紧电磁阀（夹紧电磁阀（YV5) QO.4YV5) QO.4M0.0M0.1I0.0M0.2I0.3M0.3T37M0.4I0.2M0.5I0.4M0.6I0.3M0.7T38M1.0I0.2I0.52、绘制顺序功能图SM0.1M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ

10、0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4 T37 5S练习：练习：1、基本知识 激活：Xi1 a关断：Xi1b Xi1=bXi = (Xi-1aXi) Xi+1 激活 自锁 关断 = (Xi-1aXi) bXi-1XiXi+1执行第i-1步执行第i步执行第i+1步abXi-1XiXi+1执行第i-1步执行第i步执行第i+1步abXi = (Xi-1aXi) Xi+1 Xi-1aXiXiXi+1M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2M0.0=(M0.3*I0.1+SM0.1+M0.0)*

11、M0.1M0.1=(M0.0*I0.0+M0.1)*M0.2M0.2=(M0.1*T37+M0.2)*M0.3M0.3=(M0.2*T38+M0.3)*I0.1Q0.1=M0.1+M0.2+M0.3Q0.2=M0.3Q0.3=M0.2T37=M0.1T38=M0.2M0.1M0.3Q0.1Q0.3Q0.1T38T37I0.0I0.1M0.0SM0.1M0.2Q0.1T37T38Q0.2M0.0=(M0.3*I0.1+SM0.1+M0.0)*M0.1M0.1=(M0.0*I0.0+M0.1)*M0.2M0.2=(M0.1*T37+M0.2)*M0.3M0.3=(M0.2*T38+M0.3)*I0

12、.1Q0.1=M0.1+M0.2+M0.3Q0.2=M0.3Q0.3=M0.2T37=M0.1T38=M0.2M0.0M0.1I0.0M0.2I0.3M0.3T37M0.4I0.2M0.5I0.4M0.6I0.3M0.7T38M1.0I0.2I0.5SM0.12、机械手程序的起保停电路、机械手程序的起保停电路的设计方法的设计方法M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4 T37

13、5S练习：练习：步进开始指令步进转移指令步进返回指令一、知识储备一、知识储备S0.1S0.2I0.3I0.0I0.5开始返回执行动作提供转换条件提供转换目标S0.0S0.1I0.0S0.2I0.3S0.3T37S0.4I0.2I0.4SM0.1S0.0S0.1I0.0S0.2I0.3S0.3T37S0.4I0.2I0.4SM0.1S0.0S0.1I0.0S0.2I0.3S0.3T37S0.4I0.2S0.5I0.4S0.6I0.3S0.7T38S1.0I0.2I0.52、绘制顺序功能图SM0.1注意避免注意避免双线圈！双线圈！M0.0M2.1SM0.1Q0.0M2.2Q0.1M2.3Q0.2M2.4M2.5Q0.3I0.0I0.2SB1I0.0L1I0.1L2I0.2L3I0.3TI0.4K1Q0.0K2Q0.1HQ0.2K3Q0.3MQ0.4I0.1I0.4T37I0.3Q0.4 T37 5S练习：练习：