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一、计算题1 .已知控制系统的结构图如下所示：1 .当不存在速度反馈(a=0)时，试确定单位阶跃输入时的与、).和。PR(S)2.确定=07时的速度反馈常数a值，并确定MX的稳态误差。解：(s)=S (4 分)S1 + (8 + 2)5 + 8 s2 + 2ns + 成(I)C),= 2.828；$ = 0.354;。.=30.4%;(4分) (7分)a=0 . 245;(s)= -5- + 3.96s+ 16x s2 +3.965 1E(S) = -r+3.96s + 8(s)= 1 - (s)S2+3.96s+3.96s+ 8ei.= Iiiii SE(S) = 0.495 43.7o;=6l+sin/5.83：T=-J=!=0.0082aT=0.049;I-Sin血yas,Ge(S)=0.0495+1oR77TiTo=1OjT=0.2滞后校正设计G.(S):IG(jo)IG.(jo)=1.922;取;=1.928;T=0.38566满足(_冲_),2=-L.西IOO/?2+1.921Ge3GeJ4670(0593DU0.3856s+1八(17.77s+lX0.292s+l)检验:2Ce(j50)=-2.74。;ZC.(j50)=45.5ojZC,(j50)=168.7。:K,=200,w.=50rad/s;y=54.1。;满足丧计要求。
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