机器人的组装调试.ppt

上传人:王** 文档编号:184337 上传时间:2023-04-01 格式:PPT 页数:17 大小:406.50KB
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1、机器人的组装调试与上位机使用1. 立正姿势 我们通过改变机器人的“立正偏差”,让机器人达到准确立正的形态,这是后面所有动作的起点。 组装调试标准1. 举起机器人,观察它的双脚板是否在同一个平面。2.把机器人放在水平面上,机器人双脚能否与水平面垂直。3.双手指同时轻推机器人脚掌,感受机器人的重心是否均匀分布在双脚。2.直走 直走是后面机器人所有循迹动作的基础,左(右)前走、后退和原地转弯都可以在直走的基础上调出来。个人推荐步奏(1)在机器人立正的基础上,抬起机器人右脚;(2)迈出机器人的右脚;(3)放下右脚;(4)重心转移到机器人左脚,并抬起机器人左脚;(5)迈出机器人左脚;(6)放下机器人左脚

2、,依次循环。标准 1.直走时机器人的左右脚都没有明显的偏移。 2.为了保证机器人的稳定性和后面的循迹,不要让机器人的每一步迈的太大。 3.每一步时间参数建议T400(0.4s),越快当然越好。3. 左前走 左前走即机器人一边前进一边朝左偏移,这个动作可以在直走的基础上调出。简单的方法: 机器人直走的第2步或者第5步,让机器人的外脚边与地面接触,不同的接触力度就产生不同的摩擦力,机器人偏移的程度就不同。但是这种方法稳定性不好把握。更简单的方法: 在调节左前走时候,我们在直走的第3步后面快速插入立正动作,后面动作不变,这样我们迈出左脚的幅度不同,机器人偏移的角度也不同。比较费时的方法: 类比上一种

3、方法,我们不要立正动作,让机器人左右脚迈出的幅度不同,例如左脚迈出2cm,右脚只迈出0.5cm,机器人也可以向一侧偏移前进。当时这种方法个人觉得比较容易变成直行。 基于循迹的需要,建议左右各调出至少2组不同的偏移角度 把上面的动作调好了,后退、侧走和舞蹈动作等等都不是问题了。注意事项:1. 机器人大腿关节的舵机和脚踝处的舵机最容易烧坏,调动作时不要让这些舵机长期处于大扭矩状态。2.不要让舵机尤其是手臂处的舵机挤压到机器人的身体,手臂处舵机烧了不好换。3.机器人在低压报警后,就果断断电,换一块电池,长期低压工作后机器人会扭曲成一团。 如果出现上面的情况,立刻断电就行,不要再神游了。所用软件:机器人上位机软件、串口猎人和虚拟串口

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