一文了解ToF相机DS系列Depth HDR功能.docx

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1、ToF(Time-Of-F1.ight)感知技术作为三维视觉成像领域主流技术之一，发展迅猛，伴随若半导体元器件尺寸的不断缩小，结构紧凑、极具性价比优势的ToF深度相机得到了越来越多的行业关注，在工业和消费电了领域针对整个场兔的多点3D视觉、3D建模辅助、3D深度感知等场景,应用需求日益增加.T。F深度相机是一种主动成像的方式，即相机系统向目标发射激光，通过接收端传感器感知到目标反射光的时间，从而计算出目标与相机之间的距离。TOF深度相机技术是通过一次性成像来提供完整场能深度图，无扫描涔件，成像速度快,计算负荷低.不论对于移动中的物体,还是静态的物体,不论住黑暗环而上还是布空麻光照较强烈的环欣中

2、.不论时J：低反射率还是高反射物体，都仃机会获取到较为理想的深度数据，整于上述优点ToF相机已经越来越多地应用于3D检测与审别、AGV避障、机械手抓取、体积测量等工业场景中。图IToF相机原理图示本文重点介绍在第杂环境中，当同时存在高反光率物体如金属件与低反光率如黑色表面物体时，如何通过技术手段提升T。F相机的检测精度.首先，从ToF相机的检测原理来理解这个问题，当采用固定曝光时间模式时，相机在同时拍摄高反射率与低反射率物体时，较难将曝光时间调到一个均衡的位置，可同时准确地捕捉到高反射率与低反射率物体的深度图像：当我们增加曝光时间时，利丁黑色物体的识别，但近距离区域容易出现过曝的现象：而降低曝

3、光时间时，对于低反射率物体的识别又会存在点云缺失的现缴。为了解决这个问题，维感科技在ToF相机曝光时间方面增加了HDR高动态范圉模式：即通过设置多个不同曝光时间的方式，将采集到的多个图像合成到-帧中，完成对整个更杂场景的成像。在针对距离较近易过曝的区域与i反射率物体时，利用短曝光时间进行成像：在针对低反射率的物体时，利用长曝光时间进行成像，最终将不同曝光时间卜.取得的图像合成到帧中，从而获得更为精确的深度图像，减少距离远近与物体反射率差异时ToF相机深度检测数据的影响.图2HDR模式下，针对不同曝光时间的距离测量判断图示下面将通过两个实例解驿ToF相机如何通过开设HDR功能来改善对复杂场景中同

4、时存在高低反射率物体时的拍摄效果。实例一拍掇下好乱物体1.owRef1.ectivitY1.ongerExrxxwreNeededHighIUfIectivitSxterExposureNeeded1.owRef1.ectivity1.ongerExposureNeeded图3被拍摄的杂乱红杂物体未开启HDR模式单一低曝光时间的情况下，低反射率的黑色胶皮线点云数据缺失:(EposureTime58s图4未开启HDR模式，使用单一低曝光时间时，杂乱豆杂物体的成像效果单一高曝光时间的情况下，高反射率的泡沫包裹和白色纸箱点云数据缺失;ExposureTimeJOOOus图5未开启HDR模式时，使用单

5、高曝光时间，杂乱复杂物体的成像效果开启HDR模式后ToF相机首先使用高曝光时间对低反射率的物体进行成像，对于而曝光时间下过曝的区域，使用低曝光时间进行成像，最终将不同曝光时间下取得的图像合成到一帧中，即可得到HDR模式开启卜的图像，可以看到点云数据缺失的问题得到了明显改善。图6开启HDR模式时，杂乱发杂物体的成像效果实例二拍搬轿车车轮图7被拍摄的车轮未开启HDR模式单一低曝光时间的情况下，低反射率的黑色轮胎点云数据缺失:图8未开启HDR模式，使用堆一低曝光时间时，车轮成像效果单高曝光时间的情况下，高反射率的金属轮毅出现了过曝现象,点云数据缺失。图9未开启HDR模式，使用单高曝光时间时,乍轮成像效果开启HDR模式后开启HDR模式后，点云数据缺失的问题得到了明显改善，无论低反射率的黑色轮胎，还是高反射率的金屈轮皱的点云数据都是较为完整准确的。图10开后HDR模式时，轿车车轮的成像效果ToF相机的HDR模式，在很大程度上拓展了其在工业领域与服务类机器人方面的应用。维感科技是国内从事工业级ToF相机的厂商,已推出多款产品,具有高帧率、抗光性好，在移动中的物体检测方面表现尤为出众，目前有搭配机械臂进行拆垛，搭配蜘蛛手进行物体3D识别与抓取，装载于AGV进行托盘与货物识别，避障等应用。