《举高灭火机器人》.docx

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1、CFPA中国消防协会团体标准T/CFP-XXX-XXXX举高灭火机器人Aerialfirefightingrobot（征求意见稿）XXX年XX月XXXX-XX-XX实施XXXX-XX-XX发布中国消防协会举高灭火机器人1是固本文件规定了举岛灭火机器人的术语和定义、分类和型号编制、功能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存等.本文件玷用于在地面行走的带有举升骨架等机载设莅的灭火机器人，其他类型举高灭火机器人可参考使用。本文件使用场所为变电站、换流站、化工园区、危险品谛靖等场所，其他场所可参考使用.2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的.凡是注日期的引用文件.仅所注日

2、期的版本适用于本文件。凡是不注H期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB,T1147.1中小功率内惚机笫I郃分：通用技术条件GB.T3766液压系统通用技术条件GB.T3836.I爆炸性环境第1部分：设备通用要求GB4208外壳防护等级（IP代码）GB,T725II低压成套开关设备和控制设备第I部分：型式试史和部分型式试验成套i殳备GB.T7251.8低压成套开关设备和控制设备第8部分：智能型成套设备通用技术要求GB7956.1消防车第I部分：通用技术条件GB.T14172汽车、挂车及汽车列车的1愦稳定性分架试脸方法GB.T1554（）陆地格动通信设备电磁兼容技术要求和测

3、出方法GB.T17478低压直流电源设备的性能特性GB19156消防炮GB19157运控消防炮系统通用技术条件GB26门3非道路移动机械用小型点燃式发动机排气污染物排放限值与测试方法GB3X031电动汽车用动力箭电池安全要求GB50171电气装徨安装工程盘、柜及二次网路结线施工及验收规范XF892.1消防机器人第I部分：通用技术条件T/CECSG；TIO2OI8汽车试验场特种道路设计与施工技术规程3术语和定义举高灭火机器人aerialfirefightingrobot由移动我体、控制装祝、自保护装置、机或设徐（包括但不限举升臂架、消防炮、供液管路、回转机构或支腿）等系统组件如成，具有人工遥控、

4、半自主或自主控制功能，举升高度不小于6m,可高空喷射灭火介质.称代消防员从中特定灭火作业的移动机人.3.2移动载体movingcarrier由动力源、传动机构、行走机构、机架等组成，用于实现举高火火机器人行走和承软功能的俎件,举升耸架highbm举鬲灭火机器人上用备的可折佥或伸缩的多级制结构肾架，用于举开消防炮并承段消防炮喷射反3.4回转机构slewingmechanism由驱动装附.、传动装汽和回转支承祖成，使举升将架等机械的回转部分绕其回转中心践，实现回转运动。4分类和型号编制4.1 分类举高火火机器人的分类和代号见表1,表1举高灭火机器人分类及代号分类规性分类代号行走机构型武轮式1.耀带

5、式P其他型式Q动力类W动力电池E内燃机R火火介所供蛤类型压麻空气泡沫Y泡沫混合泄P水S多类型欣容J4.2 型号编制4.3 2.1构成和编制举高灭火机潺人的产品型号编制方法如卜：-0类别代码位于产品型号的第一部分，用两个汉语拼音字母“RX”表示消防机潞人，功能代号位于产品型号的第二部分，用一个汉语拼音字母M”表示机器人的主要功能是消防灭火.主参数位于产品型号的第三部分.用罗q数字表示,代表产品的灭火介防额度喷射流fit.单位为1.s.行走机构型式位于产品型号的第四部分,按产品的行走机构型式可分为：类,用一个字母龙示，分类及代号见表I。自主控制代号位于产品型号的第五部分，若具备自主控制功能，则用大

6、写字母Z表示。企业自定代号位于产品型号的最后部分，用阿拉伯数字或英文大写字母表示,位数由企业自定。企业自定代号中包括但不限于以下内容：（I）最大工作举升高度，用阿拉伯数字表示，单位为米：（2） 灭火介质供给类型，代表产品可在高空喷射的消防介质类型，用一个汉语拼音字母表示，技产品的灭火介质供给类型Ur分为四类，详细分类及代号见表I；（3）产品动力类型,用一个字母表示,按产品的动力源类鞭分为两类，分类及代号见表I：（4）企业其他自定代号.4. 2.2产品型号示例示例1：一种具备自主拄制功能的,以泡沫混合液为灭火介质的.灭火介质喷射流量为2（）1.,最大举升高度15米,以动力电池为动力源的,轮式行走

7、机构的举高灭火机器人,其型号为：RX-M2OIZ-I5PE.示例2：一种以压缩空气泡沫为灭火介质的，喷射流量为30Is,举升高哎25米，以内燃机为动力源的，咫带式行走机构的举高灭火机港人，其型号为：RX-M3OD-25YR.示例3：一种兼容多种灭火介旗的，喷射流盘为241.A,举升高度30米,以内燃机为动力源的，依带式行走机构的举高灭火机满人,其型号为：RX-M24D-3OJR.5功能4.1 移动功能机器人具备在地面行走、越障、避障、爬坡等功能，4.2 遥控功能机器人具备远程温控控制功能，可对机器人的移动、举升收缩曾架、喷射灭火介质等进行控制.4.3 举高功能机器人具备将消防炮举升至一定高度并

8、稳定可靠工作的功能，4.4 灭火功能机器人举升臂架上的消防炮具备喷射灭火介质扑灭火灾的功能，4.5 接驳功能机机器人具备接驳功能，通过对接专用接驳11,获取灭火介质供给.4.6 防护功能5. 6.1诳入存在易爆危碗场所工作的举面灭火机蟒人，应具备相应防爆性能.5. 6.2机器人具备防水功能.在降雨天气下或消防炮喷射灭火介防时.能阻止水雾进入设备内部.保持长时间正常工作.5. 6.3机器人具饴耐高温防护功能.整机旎在规定耐受范围内的高温和强热粗射环境下可靠工作.5. 6.4机器人具需防碰撞功能，能在父杂工作环境下避免与障碍物碰撞，5. 6.5机器人具备防倾覆功能，在臂裂折槌的行驶工况、普架举升的

9、火火工况下，整机均能在规定范国内的倾斜地面上可钻行驶或工作。5.7 火情监视与信息传输功能（适用时机器人具备火情监视和信息传输功能.举升特架前端配符高清摄像机、红外热成像仪等图像设径.机器人能将火情处置画面、火场温度、整机设备状态、介质喷射流量等关键信息传输至控制端监控系统,5.8 充电功能（适用时）使用动力电池供能的机器人，具备反发充电功能.5.9 自主控制功能（适用时）具备自主控制功能的机器人，可以自动规划行凝跖线，主动避障，自主行t到作业位置6技术要求6.1 使用条伸6.1.1 正常使用条件举高灭火机器人正常使用条件如F：a）机器入：环境温度-15C55C.相对湿度95%:b）遥控控制终

10、邮：环境温健5C-40C，相对湿度W80%：0火火介质输送管路、MfJ;环境福度及相对湿度按照当地地理及气象条件确定，宾冷地区的输送管路、阀n应采取防冻措施.6.1.2 特殊使用条件经制造厂同用户协商，可在其他非正常使用条件下使用。对于任何特殊使用条件由制造厂与用户防定。6.2 外观要求6.2.1举商灭火机器人外壳衣面应有防护涂层及防粕设计，表面光沾、均匀、无明品核角突起，不应有伤痕、毛剌等其它缺陷，内部设施不外乐，各连接件固定牢绑、紧固件应有防松脱措施。6.2.2举升臂架在未工作时处于收缩状态，收缩后的整体尺寸应满足设计要求，6.2.3包含技术参数信息的铭牌标识文字清晰,且张贴在易观察位置.

11、6.2.4举高灭火机器人整机后阚IF装红色频闪灯，警报灯具应符合GB7956中5.7.2机5.731的班定，6.2.5举高灭火机器人本体1.安装有紧急停止功能的按钮.安奘位置有指示标识且便于操作.6.3机我设备要求6.3.1消防炮应符合GB19156.GB19157的3定.6.3.2机栽设符不得有锯齿等锐边的构件外缘，6.3.3举升巡架、消防炮运动关节的始、终点应设仃限位装置，限位装词应能使其在额定负载或爆大逑度下运动时可推停止，不得产生越程现象6.3.4举升臂架、消防炮的梢仰、回技、传动等机构应动作灵活、安全可停.6.3.5消防炮身上应安装探照灯,探照灯的光色应是黄色,探照灯照射方向与炮喷射

12、方向相同.6.4控制装置要求6.4.1举高灭火机器人本体或后方控制台控制装置的安袋、接现应符合GB50171的相关规定.6.4.2带有计算机系统的智能型控制装置应符合GB,T72SI.8中5.2、5.4,S.S的规定.6.4.3控制装置的电磁兼容性应符合GB7251.1中7.10.1的规定。6.4.4无践通信装置的电磴兼容性应符合GBT15540中5.2、5,4、5.5的现定，6.4.5借助外壳防护的电涔设备的防护等级应符合GB42（）8的相关规定，6.5零部件通用要求6.5.1自制件须线质盘检验部门检验合格,外购件、外协件应符合相关标准的规定、具有合格证并羟质质检监部门检验合格.6.5.2举

13、岛灭火机器人的外供灭火介质的管路进口处设置压力限制阀，压力限制何应健将”力f是持在管路最大工作压力的1.1倍以下：6.5.3举高灭火机器人输送介质首路最低处设置放水阀，管路充满水后打开所有出口可以在3min内将管路内水放尽：6.5.4耕送灭火介质的管路承受最大工作压力1.5倍时不应发生滋漏.承受最大工作压力2倍时不应发生永久变形或结构破坏.6.5.5液Hi系统应符合GBT3766中4.3-45、5.3.2,10.2及10.7的规定.1.6 防护性能6. 6.1在易燃、易爆危险场所工作的举向灭火机器人应具有防爆性能.依据作业场所,其防爆性能应符合GBjT3836.1的规定.7. 6.2防水要求在

14、降用天气下或消防炮喷射灭火介质时.举高灭火机游人应有良好的防水性旎,需要防止水渣的部位，均不能有水法入，保证长时间可靠工作.8. 6.3耐高温防护要求举高灭火机器人能在高淑、强热幅射环境下可靠工作.机零人在执行灭火作业时能自启动喷水降温等自保护功能.机器人整机高温耐受值不应低于55-C.当机零人温度传感器超过预改耐受值后，应能发出警报.对于需要诳入火源现场,并靠近火源作业的机器人，机器人车身停在安全位汽，消防炮由举升臂架移动至火场近处作业，消防炮及其电控模块的高温耐受伯宜不低于650V.9. 6.4防憧耀性能要求举高灭火机器人具有帧料地面下作业安全控制功能，在举开轿架折挣状态下.机器人的侧倾稳

15、定角度不应低于30%；在举升皆架举至以裔H枢机执行灭火各项作业时，机涔人能稳定不倾覆连续作业的恻候稳定角度不应低于5%.10. 6.5防磁摭性能要求举高灭火机器人能自动感知行驶路径上的障碍物，感知探测距离不小于5m,接近续碍物时能主动制动，停车后距离障碍物不应大于Im且不小于0.3m。1.7 举升臂架性能6. 7.1举升时间最大举开高度不大于15m的举高灭火机器人符架从行驶位置举升到政大工作高度并I可转90的时间不应大于100$。最大工作高度大于ISm时，超过15m部分每增加5m,时间增加20s。7. 7.2举升高度肉架最大举开高度不得小于机器人铭牌参数上高度，且此时常防炮能稳定可靠工作.8. 7.3回转角度举升哥架水平回转角度范围不应小于1806. 7.4回转速度举升骨架回转90的时间不应大于30秒.6.8移动性能6.8,1直行速度运行速度可调且满足灭火功能要求.在水平地面上的直行速度不应小于l5mg6.8.2五行偏移量电行偏移量不应大于出行距离的7