T_CPHA1-2018岸边集装箱起重机远程控制系统技术条件.docx

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1、ICS53.020.20R46团体标准T/CPHA1-2018岸边集装箱起重机远程控制系统技术条件TechnicaIrequirementsforquaysidecontainercraneremotecontroIsystem2018-06-25 发布2018-10-01实施中国港口协会目次前言II1范围12规范性引用文件13 木I口和定乂、略11口14 系统构成35 .4本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。本标准由中国港口协会提出并归口。本标准起草单位：度门港务控股集团有限公司、青岛港（集团）有限公司、上海振华重工（集团）股份有限公司。本标准主要起草人：黄子榕、陈朝辉、郑明辉

2、、张连钢、张健、蔡峰、李美贞、周宝山、魏秋新、陈晓锐、张蕾、张卫、王学龙、孙成山、张巍华、胡旻晖、余丹炯、吴翔、周伟峰。岸边集装箱起重机远程控制系统技术条件1范围本标准规定了岸边集装箱起重机远程控制系统的系统构成、技术要求和试验方法。本标准适用于岸边集装箱起重机远程控制系统的设计、制造、改造和使用。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件,凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB2894安全标志及其使用导则GB/T3811起重机设计规范GB6067.1起重机械安全规程第1部分：总则GB/T15361岸

3、边集装箱起重机GB/T21028信息安全技术服务器安全技术要求GB/T21920岸边集装箱起重机安全规程GB/T22239-2008信息安全技术信息系统安全等级保护基本要求GB/T25063信息安全技术服务器安全测评要求GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传输、交换、控制技术要求GB50174数据中心设计规范GB50198民用闭路监视电视系统工程技术规范GA/T1211安全防范高清视频监控系统技术要求YD5095同步数字体系(SDH)光纤传输系统工程设计规范3术语和定义、缩略语3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1.1岸边集装箱起重机远程控制系统quaysidecont

4、ainercraneremotecontrolsystem应用视频监控、定位识别和网络通信等技术，通过对人-机-作业环境信息的实时检测控制，实现操作人员异地完成手动操作或半自动操作岸边集装箱起重机的设备。3.1.2集装箱牵引车定位系统chassispositioningsystem根据作业指令和岸边集装箱起重机的作业位置，对驶入作业车道内的集装箱牵引车提供准确装卸作业驻停位置信息的装置。3.1.3 1.3吊具自动防摇spreaderautoanti-swaycontrol获取吊具与小车的相对位置信息，自动调整小车运行速度，实现在规定的时间内使吊具与小车的相对位置满足在设定偏差范围内的控制技术。

5、3.1.4吊具自动防扭spreaderautoanti-skewcontrol获取吊具与小车的相对角度信息，自动调整钢丝绳进行补偿，实现吊具与小车的相对角度值保持在设定偏差范围内的控制技术。3.1.5船形扫描系统shipprofiIescanningsystem检测集装箱船舶的外层空间分布信息，实现对船舶上的集装箱及其他物体的二维或三维轮廓的标注和显示的系统。3.1.6舱口面识别系统hatchcoveridentificationsystem检测集装箱船舶的舱口位置，实现在远程操作界面上对船舶舱口面的实时位置标注和显示的系统。3.1.7半自动运行semi-autooperation根据作业指令

6、并利用所获取的船形扫描信息对作业路径进行规划，在允许的安全作业路径内，通过自动控制小车和起升机构的运行速度，引导吊具从源位置运行到目标位置后，再手动完成装卸船作业的一种作业模式。3.1.8设备状态监控系统machineconditionmonitoringsystem实时显示岸边集装箱起重机与远程控制系统的工作状态、作业任务和故障等信息的系统。3.2 缩略语下列缩略语适用于本文件。ACCS单机自动化控制系统(automatedcranecontrolsystem)CCTV视频监控(ClOSed-CireUittelevision)CpS集装箱牵引车定位系统(ChaSSiSpositioning

7、system)ECS设备控制系统(equipmentcontrolsystem)ROS远程操作台(remoteoperationstation)SDS吊具姿态控制系统(SPreaderdetectionsystem)SpSS船形扫描系统(ShiPprofilescanningsystem)TDS目标定位系统(targetdetectionsystem)TOS码头生产系统(terminaloperationsystem)4系统构成4.1岸边集装箱起重机（以下简称起重机）远程控制系统由视频监控系统、运行和定位系统、吊具姿态系统、智能识别系统、信息管控系统、远程操作台和安全保护系统等构成，见图H吊具

8、姿态说明：1岸边集装箱起Jfi机2岸边集装箝起重机3码头生产系统，口定位图1岸边集装箱起重机远程控制系统构成图4.2起重机远程控制系统的基本配置要求见表1。序号系统名称子系统名利配置要求1视频监控一2运行和定位起升小车运行大车运行O集装箱牵引车O3吊具姿态自动防摇自动防扭4智能识别集装箱O集装箱牵引车O船形扫描舱口面O5信息管控作业任务管理半自动运行设备状态监控数据通信网络表1岸边集装箱起重机远程控制系统基本配置表表1（续）序号系统名称子系统名称配置要求6远程操作台-7安全保护大车防撞前大梁防撞门禁注：.一一应配置；O一一宜配置。5技术要求5.1 一般要求5.1.1 起重机远程控制系统的设计和

9、环境条件应符合GB/T3811和GB/T15361的规定，安全应符合GB6067.1和GB/T21920的规定。5.1.2 配置远程控制系统的起重机应满足以下性能要求：a）主运行机构应采用转速、电流双闭环控制，控制响应时间不大于100ms；b）起升和小车运行机构执行器控制延时（从速度给定输出至获取电机速度反绩的时间差）均小于500ms；c）电控系统应采用高响应的现场总线通信方式，通信延时应不大于20ms,并具有足够的高响应通讯扩展字节，输入字节数应不小于32个通讯字，输出字节数应不小于116个通讯字；d）吊具上架、司机室、小车架及电气房有足够空间安装远程控制系统的硬件；e）大车卷盘电缆、拖令或

10、拖链光缆及吊具电缆配备的光纤芯数满足远程控制系统的使用要求。5.1.3 起重机在实施远程控制系统改造前应进行安全和性能评估，改造后应不降低原机主要参数。5.1.4 当远程控制系统出现故障时，应能切换到本地应急操作。5.1.5 紧急停止回路应具备安全校验机制。5.1.6 应具备远程操作人员身份验证。5.1.7 应建立网络安全机制。5.1.8服务器应符合GB/T25063和GB/T21028的规定。5.1.9 数据通信网络链路宜冗余配置。5.1.10 信息系统的安全等级保护宜按GB/T22239-2008第6章的要求设置。5.1.11 安装在户外的仪器设备应易于维护且具备防坠落措施。5.1.12

11、所有系统应设置时间同步功能。5.2视频监控5.2.1视频监控部位应至少包括：a）大车运行；b）作业贝位；c）吊具全局；d）俯仰运行轨迹；e）集装箱牵引车车道或自动导引车交互车道。5.2.2宜在吊具上配置视频摄像头。5.2.3起升机构主画面的摄像头应具备自动变焦功能。5.2.4当前操作指令所对应的作业视频画面中断或无法及时刷新时，应停止远程手动控制。5.2.5应选用高清摄像头，视频图像质量和信息延迟时间应满足GA/T1211的要求。5.2.6视频监控系统应具备存储及回放功能。连续存储时间应不少于72h。5.2.7户外摄像头应具有防抖动功能，防护等级应不低于IP66。5.2.8视频监控系统的设计、

12、施工应满足GB50198的要求。5.3运行和定位5.3.1起升和小车运行5.3.1.1起升机构应设置二套独立的、可互为校验的位置检测装置，系统定位误差宜小于50mm5.3.1.2小车运行机构应设置二套独立的、可互为校验的位置检测装置，系统定位误差应小于20mm5.3.2大车运行5.3.2.1大车运行机构宜设置定位装置，系统定位误差应至少满足大车运行到作业贝位允许区间。5.3.2.2宜具备相邻起重机的相对位置标识功能。5.3.3集装箱牵引车5.3.3.1CPS应至少包括下列集装箱牵引车位置的实时信息提示：a）方向；b）距离；c）到位；d）自动离开。5.3.3.2信息提示装置应安装在集装箱牵引车司

13、机清晰可见的位置，可视距离应不小于20m。5.3.3.3应具备以下功能：a）自动检测集装箱牵引车和集装箱牵引车上的单20ft、双20ft.40ft和45ft集装箱；b）双20ft集装箱的水平方向间隙检测；c）自动判定集装箱牵引车驶入方向和装卸作业工况；d）支持双20ft同时装卸或逐一装卸；e）将采集的集装箱牵引车或集装箱的三维位置信息上传给ACCSo5. 3.3.4在大车方向的系统定位误差应不大于80mm,在小车方向的系统定位误差应不大于100mmo5.4吊具姿态5.4.1基本要求5.4.1.1应具备获取陆侧集装箱或集装箱牵引车的位置信息并自动调整吊具的倾转角度和水平位置等姿态的功能。5.4.1.2应具备吊具自动防摇及吊具自动防扭功能。5.4.2自动防摇5.4.2.1小车方向的防摇应具备在吊具2个摆动周期内使吊具稳定在土100DIm范围内的能力。5.4.2.2起重机远程操作时，应自动开启防摇功能。人工操作时，可关闭防摇功能。5.4.3自动防扭5.4,3.1吊具防扭应具备在吊具2个扭动周期内使吊具稳定在0.5o范围内的能力。5.4.3.2起重机远程操作时，应自动开启防扭功能。人工操作时，可关闭防扭功能。5.5智能识别5.5.1 集装箱和集装箱牵引车5. 5.1.1宜具备通用货物集装箱的箱号、箱门朝向、铅封、集装箱牵引车号等识别以及箱面、危险品标签等信息采集功能