步进电机控制器说明书.docx

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1、电机,伺服电机可编程限制器AKS-OlZ使用说明一、系统特点 限制轴数：单轴： 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位限制和非定位限制）； 最高输出频率：40KHz（特别适合限制细分驱动器）： 输出频率分辨率：1Hz； 编程条数：99条： 输入点：6个（光电隔离）； 输出点：3个（光电隔离）： 一次连续位移范围：7999999-7999999： 工作状态：自动运行状态,手动运行状态,程序编辑状态,参数设定状态； 升降速曲线：2条（最优化）： 显示功能位数：8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、输入制出状态显示、CP脉冲和方向

2、显不； 自动运行功能：可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可限制自动运行的启动和停止： 手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； 参数设定功能：可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度； 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序.具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； 回零点功能：可双向自动回到零点； 编程指令：共14条指令； 外操作功能：通过参数设定和编程,在A操作和B操作端子上加开关可执行外部中断操作：电源：AC220V（电源误差不大于15%）.前面板图1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯

3、4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键：共IO个按键,且大局部按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中,我们只去取功能之一表示按键.后面板图及信号说明，后面板图为接线端子,包括：1、CP.CW,OPTP为步进电机驱动器限制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中：CP步进脉冲信号CW电机转向电平信号OPTO前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行,相当于面板上的启动键.3、停止：暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行.4、A操作和B操作是本限制器的一大特点：对于步进电机,我们一般进行定量定位限

4、制,如限制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可.但还有相当多的限制是不能事先定位的,例如限制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点.再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次,等等.在这些操作中,我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值,又应当如何编程呢？本限制器利用：“中断操作，我们称之为“A操作”和B操作”.以A操作”为例,工作流程为：当程序在运行时，如果“A操作又信号输入，电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的座标,程序跳转到“A操作”入口地址所指定的程序处运行程序.5、输入1和输入2

5、通过开关量输入端.6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端.7、COM+、CoM-输入输出开关量外部电源,本电源为DCI2V,COM+为正端,COM一为负端,此电源由限制器内部隔离提供.8、220V限制器电源输入端.输入信号和输出信号接口电路：本限制器的“启动”、停止”、A操作”、B操作”、输入1”、输入2”为输入信号,他们具有相同的输入接口电路输出1”、输出2、输出3”称为输出信号.他们具有相同的输出接口电路.输入和输出电路都有光电隔离，以保证限制器的内部没有相互干扰,限制器内部工作电源（+5V）和外部工作电源（+12V）相互独立,并没有电联系,这两组电源由限制谣内部变压器的两个独立绕组提

6、供.开关量输入信号输出信号的状态,分别对应面板上的指示灯.对于输入量,输入低电平（开关闭合时）灯亮,反之灯灭；对于输出量,输出。时为低电平,指示灯灭,反之灯亮.开关量输入电路：A开关接通,相当于输入电平1即O电平前面板指示灯亮,程序定义为0.反之亦然A对于启动、停止、八操作B操作、起作用的时刻是开关接通的瞬间.开关量输出电路：,输出端输出低电平i负载导通卜助面板指示灯亮,程序定义为1；反之亦然A负载电流请不要大于阳口mA,否那么需另加外部电源.三,限制器联接示意图：输出信号（限制）程入信号（来自 于）坤部危劫开 关：上下限位开 主：擢城开关等四、操作流程图:限制器总是工作在四种状态之一：自动状

7、态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态.上电或按复位后,限制器处于自动待运行状态且使坐标于零点,这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态,程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换.程序编辑完成或参数设定完成后,按退出键退回到手动状态（程序将白动被保护）.在手动状态下,如要切换到程序编辑状态,只需按编辑键，如要切换到参数设定状态,需按编参键2秒以上.（注：上述所说的按键编辑、编参、退出其实是同一个按键，由三个功能且合,我们介绍某一功能时,按键的名字只取其,下同）环后理少用入时截 tr 惜年距外定 器F近拿效设定状电JF-二二 L“寿V动址fra什，地落j _殳 二川I ：*冲增力口 而.

8、nJLiAqal上电岐拄G 二势阳 第旦二t& 为*悖号A. Mli7f3 4*a.A W (EQB修&败JF MCIOI帔隹7f由 2妗以上.vi9tft3；K)cafl*atet由1方川构前的秋 口.邙修iS五,参数设定:参数设定状态的进出方式为：在手动状态下,按住编参键2秒以上,直到进入参数设定状态后才能松开.参数设定完成后按退出键返回到手动状态（参数将被自动保护）.参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据.参数修改方式：进入参数设定状态后,首先显示第一行JF.且前2位的参数名称闪动显示:如按、V,将会显示下一个或上一个参数名称如按回车键,将进入（下一行参数数据的编辑修改

9、状态,这时数据的第一位闪动显示,如按、V,数据将被改变.如按V、D键,将移至下一位进行修改,如此类推.数据修改后,按回车确认,按取消放弃修改.总之,参数的设定通过、V、V、D、回车、取消六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退出或用取消键放弃修改.请参考?操作流程速查表?.序号名称参数显示形式数据范围（单位）参数说明1起跳频率JFJFXXXXX40039999(Hz)如果设定值小于400HZ,系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率.2升降曲线rSrSXL、H（条）限制

10、器内部存有两条最优化的升降速曲线,L为较慢的曲线：H为较快的曲线,可根据实际的负载情况选择不同的升降速曲线.3间隙补偿CCCCXXXX0-9999（脉冲数）主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间隙所引起的误差,补偿的位移量平不在限制器上显示4手动增量HLHlxxxxxx1-999999(脉冲数)在手动状态下,手动操作时步进电机的位移量：如果设定值等于0,系统将报警提示.5手动速度HFHFXXXXX139999(Hz)在手动状态下,手动操作时步进电机的运行速度：如果设定值等于0,系统将报警提示.6回零速度bFbFXXXXX139999(Hz)回零操作时步进电机的运行速度：如果设定值等于0,

11、系统将报警提示.7A操作入口地址nAnAXX0099(行号)当程序正在运行时,如果“A操作”端有信号输入，电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的程序处运行程序.8B操作入口地址nBnBXX0099侑号）当程序正在运行时，如果B操作端有信号输入，电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的程序处运行程序.9脉冲方式CPX0、1CP=O表示为单脉冲输出,后面板的CP端输出步进脉冲,CW端输出方向电平；CP=I表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转步进脉冲,CW端输出反转步进脉冲一、程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式

12、为：在手动状态下,按编辑键.即可进入到程序编辑状态.程序编辑完成后,按退出键返回到手动状态（参数将自动保存）.本限制器的程序区最多可以编辑99条指令,程序中每一条指令有一个行号.行号为自动编号,从OO开始按顺序排列,您可以在程序中插入或删除某行,但行号会重新分配.程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外第一行显示行号和指令名称,第二行显示指令数据.程序的最后一条指令固定为“END”.总之,程序的修改通过八卜口、v、D、插入、删除、回车、取消八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下犍改变数值：用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退

13、出或用取消键放弃修改.请参与?操作流程速度表?.程序煽辑操作说明程序编辑操作步骤进入编辑状态在手动状态下,按编辑键.退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下,按退出键一,返回到手动状态,程序将自动保存.清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下,按住清程键2秒以上,第00行的指令变为END即可.录入新程序先清空程序区,这时只剩下一条程序,即第00行的END指令,然后按插入键,第00行程序的指令变成了PAUSE,且闪动显示；按八卜门，指令名称被改变；直到找出所需要的指令,按回车进入指令的数据区（对于无参数指令,回车后即完本钱条程序的录入），按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕.可

14、以看到下一行变成了END指令,再按插入键,用相同的方法求入程序,直到所有程序录入完毕.新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程.特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序,限制器却报警出错,这种情况出现在跳转指令中；如JUMP指令、J-BlT指令、JCNT.如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，限制器会误判录入行号有错.为了防止这种情况,我们要求在录入新程序时,把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用OO代替,等程序录入完毕再修改正来.修改程序参考上面“录入新程序”的方法,对当前行程进行修改.插入程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按插入键,将在当前行的上方插入一条新程序,对新程序进行修改操作即可.删除程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按删除键,本行程序被删除,下面的程序自动上移.浏览程序在程序编辑状态的行号闪动状态下,按八、V,可以浏览每一行程序的指令名称,但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按键,本行参数将会闪动1秒钟.指令详解HH衿0jf/1序号