机器人视觉系统算法.ppt

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n视觉是人类获取信息强有力而又最有效的手段，它不仅是指对光信号的感受， 而且包括对视觉信息的获取、传输、处理、存储与理解的全过程。n双目立体视觉方法，该方法模拟人眼立体成像的过程，用两个有一定间距、成一定角度的CCD相机同时摄取场景的图象，根据光学三角形原理来获得物体表面空间点的三维坐标相机成像原理 双目立体视觉方法：则由相似三角形得：bdfadalabbBlladfdBla1ababbbBllalaalBlaBla ababBlalllbbabalBfdflll图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系：n图像坐标系和摄像机坐标系的关系：n摄像机采集的图像输入计算机，每幅数字图像在计算机内为MN数组，M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v，每一象素的坐标（u，v）分别是该象素在数组中的列数和行数，所以，（u，v）是以象素为单位的图像坐标系坐标。世界坐标系和摄像机坐标系关系：图像处理流程图：图像获取图像预处理图像分割特征提取立体匹配基于Hough变换、几何属性、最小二乘法等提取出拟合圆心、面积等特征参数，确定中心点图像背景去除、平滑、滤波、去噪等处理目标定位基于阈值、象素、区域增长、边缘检测等方法