传感器在机器人中的应用.ppt

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1、2023-3-201 传感器在机器人中的应用传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器，机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。知觉功能和反应能力。 类别类别检测内容检测内容应用目的应用目的传感器件传感器件明暗觉明暗

2、觉是否有光，亮度多少是否有光，亮度多少判断有无对象，并得到定判断有无对象，并得到定量结果量结果光敏管、光电断续器光敏管、光电断续器色觉色觉对象的色彩及浓度对象的色彩及浓度利用颜色识别对象的场合利用颜色识别对象的场合彩色摄影机、滤色器、彩色彩色摄影机、滤色器、彩色CCDCCD位置觉位置觉物体的位置、角度、距物体的位置、角度、距离离物体空间位置，判断物体物体空间位置，判断物体移动移动光敏阵列、光敏阵列、CCDCCD等等形状觉形状觉物体的外形物体的外形提取物体轮廓及固有特征，提取物体轮廓及固有特征，识别物体识别物体光敏阵列、光敏阵列、CCDCCD等等接触觉接触觉与对象是否接触，接触与对象是否接触，接

3、触的位置的位置决定对象位置，识别对象形决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径异常停止，寻径光电传感器、微动开关、薄光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料膜接点、压敏高分子材料压觉压觉对物体的压力、握力、对物体的压力、握力、压力分布压力分布控制握力，识别握持物，控制握力，识别握持物，测量物体弹性测量物体弹性压电元件、导电橡胶、压敏压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料高分子材料力觉力觉机器人有关部件（如手机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩指）所受外力及转矩控制手腕移动，伺服控制，控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业正确完成作业应变片、导电橡

4、胶应变片、导电橡胶接近觉接近觉对象物是否接近，接近对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜距离，对象面的倾斜控制位置，寻径，安全保控制位置，寻径，安全保障，异常停止障，异常停止光传感器、气压传感器、超声波光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传传感器、电涡流传感器、霍尔传感器感器滑觉滑觉垂直握持面方向物体的垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形位移，重力引起的变形修正握力，防止打滑，判修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态断物体重量及表面状态球形接点式、光电旋转传感球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器器、角编码器、振动检测器机器人传感器分类机器人传感器分类 传感

5、器在机器人传感器在机器人身上的分布身上的分布 2023-3-204能踢球的机器人能踢球的机器人2023-3-205对运动的球类有正确反应的机器人对运动的球类有正确反应的机器人能打网球的机器人能打网球的机器人机器人足球比赛机器人足球比赛2023-3-206能行走的机器人能行走的机器人2023-3-207服务机器人服务机器人机器人伴舞机器人伴舞机器人奏乐机器人奏乐2023-3-208可爱的小机器人可爱的小机器人能上台阶并避开能上台阶并避开障碍物的机器人障碍物的机器人能自己站起来能自己站起来的机器人的机器人2023-3-209军事机器人军事机器人我国引进的我国引进的排爆机器人排爆机器人进攻型机器人进攻型机器人2023-3-2010工业机器人工业机器人核工业机器人核工业机器人汽车喷漆机器人汽车喷漆机器人2023-3-2011机器人的手机器人的手2023-3-2012机械手在汽车加工中的应用机械手在汽车加工中的应用机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。2023-3-2013激光焊接机械手激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料）（参考上海大众汽车有限公司资料）