ABB机器人系统结构.ppt

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LOGOABBABB机器人机器人ABBABB机器人ABBABB机器人ABBABB机器人 机器人系统通常由机器人系统通常由机械部分机械部分，控制系统控制系统，人机操作界面人机操作界面组成。组成。机器人本体通常有四轴、六轴两种机械本体，有些还有七轴本体。机器人本体通常有四轴、六轴两种机械本体，有些还有七轴本体。控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的控制系统由控制器、控制电机的伺服、用于外部的IOIO端子组成，集端子组成，集成在控制柜中。成在控制柜中。人机操作界面主要就是示教器。人机操作界面主要就是示教器。ABBABB机器人ABBABB机器人ABBABB机器人示教器示教器 (FlexPendant/TPU)(FlexPendant/TPU)ABBABB机器人ABB机器人本体ABB机器人控制柜ABB机器人本体与控制柜链接点动运行移动指令 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。任务一 利用机器人运动指令使机器人从原点出发画一个方形，最后回到原点