AGV自动导引小车的设计分解.docx

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1、xxxxxxx毕业设计题目AGV自动导引小车的设计英文题目theDeSignOfAGVAUtOmatiCGUidCdVehiCIeS院系专业姓名年级指导老师二零一五年六月本科生毕业论文（设计）独创性声明本人声明所呈交的毕业论文（设计）是本人在导脚指导下进行的探讨工作及取得的探讨成果，除了文中特殊加以标注和致谢的地方外，本论文中没有抄袭他人探讨成果和伪造数据等行为.本科毕业设计答辩稿及学校提交的相像度检测文本完全一样。论文（设计）作者签名,日期：.指导教师签笥日期：本科生毕业论文（设计）运用授权声明九江学院有权保留并向国家有关部门或机构送交毕业论文（设计）的复印件和磁盘，允许毕业论文（设计）被杳

2、阅和借阅。本人授权九江学院可以将本科毕业论文（设计）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采纳影印、缩印或其他复印手段保存、汇编毕业论文（设计）论文（设计）作者签名：日期：指导教师签名I.日期，摘要AGV是自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写。它是指电磁或光学自动导引装置的设备，能依据规定的行驶路径，并具有平安爱护功能的作用。本次设计主要对闩动导引小车的发展历史、种类以及小车结构设计和小车的技术参数进行说明，提出AGV导引小车设计的探讨内容：然后说明自动导引小车总体设计，对于传感器的选用及规格参数也进行具体的论述及说明；在自动导引小车的机械设计部分中对车

3、轮轴和轴承的选取和校核进行了比较全面的分析，这也是本次设计的主要部分，然后再从小车的结构动身，用Pr。/E对小车进行三维建模，具体伺服驱动电动机的选取，齿轮的设计及选取,还有驱动方式和车轮的选择，最终说明传感器的布置；接着对自动导引小车的驱动系统和行驶过程也进行了比较全面的分析论述，分析小车在行驶过程中的驱动力、行驶阻力、行驶的附着条件及附着率，以及主减速比的选择和电源部分选择，这些都用来提高小车的性能：最终说明本次设计的结论和展望。在目前自动化的物流系统当中，自动导引小车将能够充分发挥其高效率，高敏捷性以及经济性比较好的一些优点。【关键词】GV:H动导引小车：行走策略：传感器：电机驱动Abs

4、tractGVishomingcar(AutomatedGuidedVehicle)ofEnglishabbreviations.Itreferstotheequipmentofelectromagneticoropticalautomaticguidingdevice,candrivepathinaccordancewiththerelevantprovisions,andhavethefunctionofthesafetyprotectionfunction.Thisdesignmainlydevelopmenthistory,kindsofautomaticguidcdvehiclesa

5、ndthecarstructuredesignandtechnicalparametersofthecar,researchcontentforthedesignofAGVguidedthecar;Thenexplainoveral1designofautomaticguidedvehiclesfortheselectionofsensorsandthespecificationparametersarealsodiscussedindetai1andinstructions;Inthemechanicaldesignoftheautomaticguidedvehiclespartsandch

6、ecktheselectionofcaraxleandbearinghascarriedonthecomprehensiveanalysis,itisalsothemainpartofthedesign,andthenfromthestructureofthecar,carinPro/E3dmodeling,detailedselectionofservomotor,geardesignandselection,anddrivemodeandthechoiceofthewheel,andpointedoutthearrangementofsensors;Thenthedrivesysteman

7、dthedrivingprocessofautomaticguidedvehiclesisalsocarriedonthecomprehensiveanalysis,thispaperanalysisthecarinthedrivingforceintheprocessofdriving,drivingresistance,adhesionconditionsofroadandadhesionrate,aswellastheselectionofmainreductionratioandthepowerpart,theseareusedtoimprovetheperformanceofthec

8、ar;Finally,theconclusionandoutlookofthedesignaredescribed.Inthecurrentlogisticssystemofautomation,automaticguidedvehicleswillbeabletomakefulluseofitshighefficiency,highflexibi1ityandeconomybettersomeadvantages.KeywordsGV;automaticguidedvehicle;walkingstrategy;sensormotordrive前言O第一章绪论11.1 关于AGV的说明及探讨

9、11.2 AGV的种类21.3 国内外AGv发展历史及趋势21.4 AGV的结构31.5 AGV小车主要的技术参数51.6 课题探讨内容6其次章AGV总体设计72.1AGV机构部分72.2AGV电控部分82.2.1传感器的选用82.2.2AGv的限制部分122.2.3AGV的执行部分错俣I未定义书签.2.3本章小结15第三章AGV.机械部分的设计163.1 AGV机械结构的设计163.2 AGV小车机械结构与建模171 .2.1三轮布置的AGV小车结构与其建模183 .2.2四轮布置的AGV小车结构与其建模193.3 伺服驱动电动机的选取及其参数223.4 减速器的运用范围及选取263.5 轴

10、的设计及其参数的计算273 .5.1轴的设计方法274 .5.2驱动后轮轴的设计285 .5.3车轮轴的受力分析和校核296 .5.4车轮轴承的受力分析和校核303.6 齿轮的设计和选取323.7驱动方式的选择和车轮的选择343.8本章小节35第四章AGV驱动系统的设计36-1.1驱动系统的部件364.2 AGV行驶过程的分析374. 2.1AGV小车行驶阻力的计算375. 2.2AGV小车行驶驱动力的计算404.3 AGV行驶的附着条件与附着率分析404.4 主减速比的选择424.5 电源的选择444.6 6本章小节45第五章结论46参考文献47谢辞49前言随着经济社会的发展，IiI动化的设

11、备越来越得到人们的青睐。首先，自动化的设备能使企业的生产操作更加人性化，更加的快捷便利;其次采纳A动化的设备可以把一些比较繁重的体力劳动交给自动化的设备来进行处理，这样可以极大地提高企业的劳动生产率，降低企业的生产成本；还有H动化设备有助于提高社会生产力，系统推动工业S速发展，提高生产实力，工作质量，使工作地的平安性和牢靠性都能得到显著的提高，而且调整和修理便利。目前，在自动化设备的发展过程中，企业越来越看重自己的生产成本及生产效率，Fl动导引小车就是结合企业在自动化生产中的这个需求得到了广泛的应用和发展。本次设计的课题是AGV自动导引小车设计，主要针对Fl动导引小车的传感器，车轮轴及轴承，伺

12、服电动机，传动齿轮进行了具体的论述和分析，对它们选取过程以及校核等进行了说明；其次重点针对H动导引小车行驶过程中所受到的各种力以及小车行驶条件进行了具体的说明。这也是本次设计探讨的重点问题，更多的细微环节问题将会在下面的章节中进行更为细致的探讨。第一章绪论1.1关于AGV的说明及探讨AGV(AutomaticGuidedVehic1e),自动导引AGV小车。自动导引小车不仅可以用于物料的输送，而且具有装载货物的功能，还可以全自动移动到另一个地方，把所载的货物自行能够卸下来的一个智能自动化的小车。自动导引小车通常以电池作为其的动力的供应者，但现在有些制造商运用非接触能量传输系统作为AGV小车的动

13、力源。自动导引小车运动特性跟其它车辆一样采纳的是轮子，及其它不是以轮子运动为特性的(爬行或者是步行机器人)相比较，AGV小车不管是在其速度上，工作效率上，还是在其结构上优点都是比较突出，而且限制性和操作性比较简洁，平安性方面也是特殊牢靠的。AGV小车还有一个比较好的优点是假如在其运用的路径上有其它的运输设备，则这些设备不须要另外铺设轨道或者是其它的一些装置，而且小车对场地的宽度，道路和空间的运用相对来说都是比较低的。所以在现在企业比较自动化物流的一些系统中，自动导引小车的性能发挥的特殊好，而且显现出其无人操作的自动化的高水平。自动导引小车一些Fl动化的动作也就是吩咐，还有它工作过程中行走的路径

14、都是由电脑来进行操作限制的，有的一些小车以电磁轨道作为它的行进路径。在现在Fl动化的运输物流过程的系统中，搬运和装卸是无非是一个比较关键的节点，因为它在物流运输过程中运用的次数是最多的，也是物流班用中占比比较大的部分，正是因为自动导引小车的自动化程度比较高，不仅能够充电，而且外表精致简洁，所以可以将企业的侧面形象提升到另一个层面。综上，自动导引小车是作为一种工具，在各种场合都可以配上它来运用，其发展势头特别好，所以AGV小车的发展的速度也特别快。1. 2AGV的种类自动导引小车的种类：无轨型和有轨型两种。在地面上或者在肯定的空间中具有机械式导向的轨道称为是有轨型的自动导引小车。有轨型的自动导引

15、小车的结构比较牢靠，承载的实力也比较大，成本不高，尤其是无轨型的技术方面相对来说比较成熟以及牢靠性好，定位的精确精度较高，在直线或环线的双向物流系统中常常用到。H动沿着电脑预先设置好的路径工作的小车称为无轨型的自动导引小车。1.3 国内外AGV发展历史及趋势自动导引小车首先在美国起源，然后在欧洲发展，接着在日本发展，最终来到了中国。1913,该公司第一次运用美国福特汽车引导车跟踪，这是AGv自动导引车的早期发展。经过美国福特汽车公司以后，AGV小车在英国得到了很快的提高，电磁导引的闩动导引小车就是英国最先研发出来的。原先得AGV小车须要铺设轨道，而电磁导引运用使GV小车摆脱这些缺点，因此AGv的运用变得更加的简洁。到了60年头初期，自动导引小车在欧洲经济的推动下使其得到了更好的推广和应用，到了80年头，本对这一方面进行了进一步的探讨，这样便推出了拥有磁导航技术的自动导引小车，使得自动导引小车的稳定性大大得到了提升，Fl动导引小车也大量运用在了汽车领域，而且随着中日企业的深化沟通，我们国内的很多企业也感觉到自动导引小车不仅能为企业节约人力，而且还能节约不必要的成本，以及提高工作的效率具有特别好的效果，因此近些年来自动导引小车在国内也得到了很快的发展。从Iil动导引小车各个技术层面来看，其最为关键也最为重要的一项技术自动导引技术。磁感应导引现在得到了