大学课程《架空输电线路无人机智能巡检教程》PPT教学：激光雷达数据采集实例分析.docx

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1、激光雷达数据采集实例分目录一、设备优点3二、作业流程41、作业流程42、设备准备51.1 1作业场景51.2 2设备摆放51.3 参数时间对应表61.4 数据查看71.5 数据导出81.6 软件操作界面93、注意事项17激光雷达设备数据采集外业采取机载激光雷达与数码相机联合数据采集方案。机载激光雷达系统采用主动遥感方式，快速完整的获取目标区域的三维点云信息。数码相机同时获取测区高分辨率影像数据，详实记录测区地貌。图1激光雷达设备使用图一、设备优点1、设备操作方便，设备有多种控制方式；参数设置简单（四种扫描参数:浏览、快速、标准、精细）；设置好后1键扫描，等待数据结果。2、采集数据精度高：4mm

2、（5Om距离处）；3、不受风力等客观环境影响；4、可采集高精度的杆塔及附属结构数据；5、工作温度:-10。C至+50C；6、测距范围：2-300m（80%反射率）；7、数据传输：Wi-Fi,USB接口;8、数据存储：可存储240Gb数据；9、倾斜补偿:补偿范围8。；10、扫描方式：脉冲式；11、扫描类型：静态型图3雷达波行程图二、作业流程1、作业流程业集备外采准场据集 现数采据析测 数分检出测告 输检报2、设备准备说明：X300标配2块大容量电池，可拆装，可在线充电，常温下每块工作时间6小时，保证在野外一整天的作业时间。表1作业器材列表1 X300Plus售主机一台、电池两块、适配器.个2 三

3、脚架一个测绘三脚架3 外业笔记本一会配备数据检测软件、价efox浏览器2.1作业场景图5作业场景图2.2设备摆放图7扫描杆塔场景示意图图8激光雷达拍摄角度示意图采集设备到杆塔位置的理想20-30m距离为最佳位置，具体位置根据杆塔高度来决定。2.3参数时间对应表表2参数时间对应表三维数据采集设备的采集角度是水平360度，但是我们采集的数据不需要全部方位的数据，根据现场实际采集架设站点位置来确定扫描角度。2.4数据查看架设好站点后先进行浏览扫描，扫描需要20秒左右的时间，扫描后屏幕会出现扫描杆塔的缩略图，检查杆塔是否扫描完整,如扫描完整,再进行精细扫描。,返回Fast90扫描结束图10数据传输界面

4、示意图数据采集用时，数据采集流程完成及数据备份保存总耗时约8分钟。图12软件操作界面示意图竣工量测功能介绍：导线弧垂测量、架空地线弧垂测量、跳线弧垂测量、杆塔转角测量、杆塔高度测量、杆塔呼高测量、杆塔倾斜测量、导线相间距测量、架空地线到导线的最小距离测量，竣工量测跳线量测。不加跳线串的跳线弧垂测量如下图图14软件界面示意图双跳线串的跳线弧垂测量架空地线总长及弧垂量测导线总长及弧垂量测图18软件界面示意图竣工量测转角角度竣工量测杆塔高度选取杆塔顶部点和地面点进行测量高度值图20软件界面示意图竣工量测杆塔呼高选取导线与引流线交叉点和地面点进行测量杆塔呼高值竣工量测杆塔倾斜选取杆塔塔身上的两组点集，

5、通过计算塔身数字模型测量杆塔倾斜角度图22软件界面示意图竣工量测相间距选取需要测量的导线，软件自动测量导线间最对短距离竣工量测导线到架空地线的最小距离选取需要测量的导线与地线，软件自动测量导线与架空地线间最对短距离S3BWMftte，女 35iW7WHM最终输出所彳:测Ift结果到检测报告.竣工*收诊*检报皆军清一线 -（3a,i）-图24软件界面示意图通用量测；两点间距离测量；多点间距离测量；高度测量；坡度测量；点集之间的最小距离等；检测报告，报告内容，电气间隙检测结果；导线弧垂量测结果；地线弧垂量测结果；相间距量测结果；塔高、倾斜、呼高量测结果；转角量测结果；通用量测结果。线路名称测地编号

6、（由杆塔编号、面向大号塔左（L）右（R）两侧的测旗标识及测壮次数组成）基本喘息可在生成报告前设定好）检测项检测值电气间隙断面图图26检测报告示意图序号名称值1相间距I9.34610.04311.9915.2995.4555.634S.998一检测值图27检测报告示意图相间距示意图示意图对应值杆塔转角测录值杆塔转角示意图图29检测报告示意图表3测量值统计表序号名称类型值单位1距离1距离6.090米2点集距惠1点集距离5.710米3高度1高度16.568米4坡度1坡度3.015度其他测量值3、注意事项1、调试好的处于工作状态的激光雷达勿再移动，避免方位及水平位置变化2、接线口门锁钥匙妥善保管，避免

7、遗失。3、留意供电电源的情况，交流220伏，做到不断电。4、处于正常工作状态的激光雷达，电源按钮灯（蓝色）和软件运行指示灯（蓝色）常亮。5、如需搬运，务必装箱运输，如果意外下，激光雷达位置移动，请调节激光雷达地脚螺栓，根据气泡水平器找平激光雷达，然后使用笔记本电脑连接激光雷达,进入监控画面，查看“Pitchangle”和“Rollangle”参数，进一步细调地脚螺栓，使这两项参数值位于0+/-0.2；拷贝“CompassHeading参数值写入DirectionOffsetw中。6、如果钥匙遗失，联系检测人员，取得备用钥匙。7、意外断电后，不进行任何操作，激光雷达具备来电自启功能，注意查看两个

8、指示灯，自启动完成后，两个灯是常亮状态。8、更换测试地点搬运激光雷达前，联系检测人员来现场勘查确定新测试点。9、激光雷达接线口有6个。从左至右分别是笔记本电脑连接口（使用）、LAN口（不用）、MainPower口（使用口PUmPSUPPly水泵电源口（此处不用）、THPPrObe测温测压传感器口（使用）、USB电源口（不用）。仔细接线，勿接错。10、启动激光雷达需按启动按钮，位于激光雷达接线口右侧中部，按下此按钮会自动锁住且其发蓝光，再次按则弹起，蓝光灭代表关闭激光雷达。11、连接好通讯线，使用微软操作系统浏览器，按快速连接键，拷贝激光雷达Data文件夹下的数据文件至本地电脑。12、每天检查激光雷达，查看供电电源、擦拭激光镜头、下载测量数据，每两天传递数据至检测人员供分析使用。13、激光雷达现场安装需要的工具有：“+”、“-”字螺丝刀（小号），偏口钳，万用表，绝缘胶带，三相插头，指南针，GPS等。