平面三连杆机器人运动学实验报告.docx

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平面三连杆机器人运动学实验报告姓名：（手写）学号：班级：专业：实验地点：实验时间：一、实验目的1）掌握平面三连杆机器人D-H参数法建立坐标系的方法;2）掌握平面三连杆机器人D-H参数表建立方法：3）掌握平面三连杆机器人的正运动学：4）掌握平面三连杆机器人的逆运动学；5）掌握matlab程序的编写方法。二、实验原理200mm。按照D-H参数法建立的坐标系如下:（手写）D-H参数表如下:iai-ld.,123（备注：如果该D-H参数表与主程序中不一样，需要修改主程序。）平面三连杆机器人的正运动学方程：忏=（手写）卬=（手写）打=（手写）盯=（手写）平面三连杆机器人的逆运动学方程：（推导过程手写，多解如何选择）三、matIab代码（包括主函数、子函数）四、仿真结果（能够体现仿真结果的，比如：数据、图形、运动过程等）五、实验心得（不少于200字，手写）