SRAAV评估流程与调研清单、评估方法、环境分级、清单、安全评估指标、交通影响程度判定表.docx

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1、（资料性）SRAAV评估流程与调研清单评估流程SRAAV评估流程如图A.1所示,分四个阶段进行:数据收集与调研、安全风险评估与安全风险度计算、道路环境等级划分、安全风险改善建议。自动驾驶道路测试道路安全风险SRAAV评估流程调研清单基于SRAAV评估方法，分别针对基本路段、交叉口路段、互通立交路段、地下道路路段等，调查道路等级与道路平整度、智慧融合道路基础设施等道路设施要素、交通流量与车速等交通要素、机非冲突等交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，并给出具体的数值。具体调研清单见表A.1。道路安全风险及致因分析。应根据道路事故历史数据及测试车辆智能程度等，明确道路安全风险致因因素，从事故发

2、生概率及事故严重程度两个方面分析致因因素对道路安全风险度的定量影响。数据调研对象应包括以下四个部分：a）道路设施要素调查，包括道路线形、附属设施、视距、车道宽度、信号灯配时、车路协同设备、车路通讯方式与性能、路面情况、交叉口属性、道路接入点等；交通要素调查包括交通组成、车辆通行速度、交通流量等；交通参与者要素调查，包括机动车、非机动车、行人流量等；天气环境要素调查，包括道路气象条件、树荫遮挡等。数据质量：调查应从设计、实施以及结果统计三阶段严格控制数据质量。控制内容包括数据完整性、数据真实性、人为误差、数据质量评估指标等。其中，交通参与者要素流量及交通要素调查应保证调查时间涵盖早高峰、晚高峰和

3、平峰各至少一小时；道路设施要素调查应保证调查涵盖范围为道路两侧且不可中断或遗漏；气候环境要素调查应保证调查的实时性。数据调查优先采用质量可靠的自动化采集手段获取的数据，如视频、线圈等。缺少相应数据的，需开展现场调查。现场数据采集必须为三名以上经过相应培训的调查员同时开展，且调查结果应取平均值，以保障调查结果的可靠性。SRAAV调研清单序号调研项目1道路设施要素1.1车道数量1.2车道宽度1.3坡度1.4曲率1.5标志标线1.6路侧停车情况1.7道路平整度1.8路面抗滑能力1.9中央隔离带类型1.10路侧危险物1.11距路侧危险物距离1.12交叉口类型1.13交叉口安全性1.14交叉口渠化1.1

4、5视距1.16速度管理措施1.17行人过街设施1.18道路接入点数量1.19接入点辅道情况1.20非机动车道隔离情况1.21人行道隔离情况1.22学校区域的警示1.23信号灯配时1.24车路协同设备1.25车路通讯方式与性能1.26绿化2气候环境要素2.1良好天气2.2雨天2.3雾天表A.1SRAAV调研清单（续）2.4风力2.5光线（夜晚）2.6人口居住密度3交通要素3.1机动车交通流量3.2机动车通行速度3.3交通组成3.4城市交通运行指数交通参与者要素4.1非机动车流量4.2机动车流量4.3路侧通行的行人流量1.1横穿马路的行人流量（资料性）自动驾驶道路安全风险评估方法（SRAAV）评估

5、方法概述SRAAV结合我国道路交通特征和驾驶行为习惯，综合考虑道路道路设施要素、交通要素、交通参与者要素、气候环境要素等四大类因素，综合定量评估各个路段的安全风险度。安全风险度越低，道路安全性就越高，可准予自动驾驶道路测试的可能性就越高。评估步骤具体包括事故类型及影响因素确定、影响因素调查及路段划分、交通调查、安全风险度计算、道路环境复杂度等级评定划分等。事故类型及影响因素确定SRAAV评估方法中，自动驾驶汽车在道路上行驶可能发生五类事故，分别为：脱离行车道事故、失控撞上对向机动车事故、超车时撞上对向机动车事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通过实地勘察，判断道路中自动驾驶可能发生的事故类型。

6、对于不同的事故类型，SRAAV总结了对应的影响因素，如脱离行车道风险影响因素为曲率、坡度、车道宽、路面平整度、标志标线情况、交通流量、车辆通行速度等。影响因素调查及路段划分实地调查曲率、坡度、车道数、间隔带类型、路面状况、道路接入点、交叉口情况等主要影响因素，基于主要影响因素划分路段，将主要影响因素不变或相似的连续道路划分为同一个路段，并进行编号。交通调查车辆通行速度和交通流量是影响测试道路安全风险度的重要因素。对划分好的各个路段进行车辆通行速度和交通流量等调查。路段安全风险度计算方法各类型事故导致的路段安全风险度计算方法见公式（B.1）：y=X1X2x3x4x5x6x7（B.1）式中：y各类

7、型事故安全风险度；Xi事故发生概率；X2事故严重程度；X3路段内车辆通行速度影响系数；X4路段交通流量影响系数；X5中央分隔带类型影响；X6天气环境影响系数；X7交通组成影响系数。式中事故发生概率、事故严重程度、中央分隔带类型影响由实地调查得到的道路设施因素共同反映,而路段内车辆通行速度、路段交通流量影响、天气环境影响系数、交通组成影响系数则由交通因素调查情况所决定。各因素的影响系数详见附录D。其中，中央分隔带类型影响只体现在部分事故安全风险度中。路段安全风险度计算方法见公式（B.2）：SSeCTon=y（B2）式中：Sitton一一路段安全风险度；y一一各类型事故安全风险度。道路通道风险度计

8、算方法道路通道安全风险度计算方法见公式（B.3）：(B. 3)(B. 4)W_LISSeCIonroad-lsi式中：Srolld一一道路通道安全风险度;SSCetian路段安全风险度；SL一一路段车公里；y一一各类型事故安全风险度;n一一通道中的路段数量。路网风险度计算方法路网安全风险度计算方法见公式（B.4）：._=f=sectionh5network=si式中：SnetVOrk路网安全风险度;Ssection路段安全风险度;Sl1路段车公里；n通道中的路段数量；m路网中的通道数量。道路环境复杂度等级评定划分将B.5,B.6,B.7计算所得道路安全风险度匹配入自动驾驶测试道路环境分级标准（

9、如表B.1所示），得到各路段所对应的道路环境复杂度等级。参照我国突发事件预警信息制度的规定，将道路环境划分为4个等级，即道路环境I类（低风险）、道路环境11类（一般风险）、道路环境11I类（较高风险）、道路环境IV类（高风险）。自动驾驶测试道路环境分级标准道路安全风险分级风险等级描述安全风险度范围I类低风险0,3.5)H类一般风险3.5,12.5)In类较高风险12.5,22.5)IV类高风险22.5,8)（资料性）自动驾驶测试道路环境分级表自动驾驶道路测试道路环境分级表-1类因素I类，低风险关键分级因素1.道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量主干道60及以下0,500次干道50及

10、以下0,4502.安全风险度0,3.5)3.道路交通指数畅通附力口条件1.标志标线清晰2.道路平整度好3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值0,4%5.机非隔离情况有6.人员密集场所无7.中央分隔带有8.非信号控制交叉口无9.隧道无10.交通组成大车比例不超过10%人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所；曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率：道路交通指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞

11、”4个等级；道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRI小于2.0nkm定义为路面状况好；交通量以每车道日平均小时车辆数计。自动驾驶道路测试道路环境分级表-II类因素11类，一般风险关键分级因素L道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量快速路80及以下0,1100主干道60及以下0,850次干道50及以下0,800一级公路80及以下0,1150二级公路50及以下0,9002.安全风险度3.5,12.5)3.道路交通指数较畅通附加条件1.标志标线清晰2.道路平整度3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值0,4%5.机非隔离情况有6.人员密集场所允许沿线有1个人

12、员密集场所的道路接入点7.中央分隔带8.非信号控制交叉口9.隧道10.交通组成大车比例不超过20%注1:人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所；曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率：道路交通指数是一种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞”4个等级；道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRI小于2.0mkm定义为路面状况好；交通量以每车道日平均小时车辆数

13、计：“”为不作要求。自动驾驶道路测试道路环境分级表-川类因素In类，较高风险关键分级因素L道路等级与交通流量道路等级设计车速km/h交通量快速路80及以下(1100,8主干道60及以下(850,次干道50及以下(800,8支路40及以下(730,高速公路100及以下(1550,8一级公路80及以下(1150,8二级公路50及以下(900,三级公路40及以下(800,四级公路30及以下(750,2.安全风险度12.5,22.5)3.道路交通指数较畅通或拥挤附加条件1.标志标线清晰2.道路平整度3.道路曲率低曲率4.最大纵坡值Lo.4%5.机非隔离情况有6.人员密集场所允许沿线有1个人员密集场所的道路接入点7.中央分隔带8.非信号控制交叉口9.隧道10.交通组成大车比例不超过20%注1：人员密集场所：人员密集的公共场所，主要针对学校、大中型商场、医院、电影院、剧场等同一时间聚集人数较多的场所；曲率为曲线路段偏离直线的程度，用圆曲线最小半径衡量。圆曲线半径小于100m为高曲率；道路交通指数是种合理反映各等级道路车辆出行相对拥堵体验的标准化指标，以道路行程速度为核心计算参数，一般可分为“畅通”、“较畅通”、“拥挤”、“堵塞”4个等级：道路平整度指路面表面相对于理想平面的竖向偏差，可用国际平整指数IRl衡量。IRI小于2.0mkm定义为路面状况好；交通量以每车道日平均小时车辆数