典藏版参考文献 (94).docx

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1、Controller:控制器。Manipulator:械手。teachPendant：示教器TOperator,SPanel操作盘Manipulator机械手Controller控制系统：MainsSwitch:主电源开关Diskdrive:磁盘/区动器。Transformer:变压器计算机系统包括。Robotcomputerboard：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memoryboard存贮板，增加额外的内存。Maincomputerboard：主计算机板,含8M内存，控制整个系统。Optionalboards选项板Communicationboards通讯板,用于网络或现场总线

2、通讯Supplyunit：供电单元，整流输出电压及短路保护。驱动系统包括：DClink将三相交流电转换为三相直流Drivemodule控制2-3根轴的转距。1.ithiumbatteries锂电池，存贮备用电源。Panelunit面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。I/Ounits输入/输出单元。Serialmeasurementboard(inthemanipulator)：串行测量板，收集并传送电机位置信息。操作盘功能介绍MOTORSON马达上电。Operatingmodeselector操作模式选择器。AUTOMATIC自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被锁定。MANUALREDU

3、CEDSPEED手动减速模式。用于机器人编程测试。manualfullspeed手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用，一般情况下，不要使用这种模式。（选配项）Dutytimecounter机械手马达上电，刹车释放的总时间。示教器功能介绍Emergencystopbutton（E-Stop）-急停开关。Enablingdevice使能器。Joystick操纵杆。Display显示屏。窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。lnputOutputs输

4、入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。导航键1.ist将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）PreviousNetPage翻页。UpandDownarrows上下移动光标。1.eftandRightarrows左右移动光标。运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。手动下，机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。MotionType选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人T

5、CP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。MotionType单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴，第二组：4、5、6轴Incremental点动操纵ON/OFF其它键Stop停止键，停止程序的运行。Contrast调节显示器对比度。MenuKeys菜单键，显示下拉式菜单（热键）。Functionkeys功能键，直接选择功能（热键）。Delete删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter回车键，进入光标所示数据。自定义键P1-P5这五个键的功能可由程序员

6、自定义。RoborWare软件系统RoborWareABB提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWarezDeskWarezFactoryWare五个系列UserGuide用户手册介绍如何操作ProductManul产品手册介绍如何维修RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程InstallationManul安装手册介绍如何安装MOTORSON指示灯状态：ExtenalUnit外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。Robot机器人。1.inear宜线运动。Reorientation旋转运动。Axes(Gr

7、oupl,2)单轴运动o座标系Coord摇杆操作坐标系。World大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标系。Wobj工件坐标系。Tool工具选择。Wobj工件坐标系选择。Incremental点动速度选择。No(Nomal正常)Small慢Medium中等1.arge快EnablingDevice使能键incremental移动，功能是用来精确的调整机器人位置RAPlD语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program：-程序。Mainroutine主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine子程序。Programdata程序中所使用的数据。Test测

8、试PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。Start连续执行程序。FWD单步正向执行程序。BWD单步逆向执行程序。nstr-切换到编程编写窗口。Programname程序名。Routinename子程序名。Programpointer程序运行指针。Errorcodenumber对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Categoryoferror错误类月IJ。Reasonforerror错误发生的原因。Messagelog记录错误发生的时间，简单的原因。编程窗口：Open打开一个现有文件。New新建一个程序。Saveprogram存储更改后的现有程序。Savepr

9、ogramas存储一个新程序。Print.打印程序。Prefence定义用户化指令集。Checkprogram检验程序。光标会提示。Close在工作内存中关闭程序。Savemoduel存储更改后的现有模块。在Moduel窗口)Savemoduelas存储一个新模块。(在Moduel窗口)Cut剪切。注意可能丢失指令。Copy复制。Paste粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。Gototop将光标移至顶端。Gotobuttom将光标移至末端。Mark定义一块，涂黑部分。Changeselocted修改指令。可直接选到位打回车。Showvalue输入数据。可直接选到位打回车。Modpos修改机器人位置。

10、功能键上有。Search寻找指令，程序复杂时很有用。功能键：MoveL:线性运动。(Linear)MoveJ：关节轴运动。(Joint)MoveC圆周运动。(Circular)pl：目标位置。VlOO:规定在数据中的速度。zl:规定在转弯区尺寸。tooll:工具。(TCP)(Conc)协作运动。机器人未移动至目标点，己经开始执行下一个指令。(ToPoint)在采用新指令时，目标点自动生成*。(W)定义速度mm/s。(T)定义时间s。不管速度只考虑时间。(Z)定义转弯区尺寸mm。(Wobj)采用工件系坐标系统输入输出群指令：do机器人输出信号。di输入机器人信号。1接通0断开Setdol将一个输

11、出信号赋值为IoResetdol将一个输出信号赋值为0。WaitDldil/maxtime:=5/Timeflag:=flagl待输入信号Dil值为1,待时间为5秒，5秒内相应信号则执行下一句指令，将flagl置flase。WaitUntildi=l待一个输入信号值为1才执行下一行指令。通信指令(人机对话)：TPERASE清屏指令。TPWRITE书写指令。TPWRITE“ABB”显示ABB。TPWRITEABB显示所赋于ABB的值。TPReadnumreg,在示教板上赋予机器人变量数据。WaitTime3等待一段时间，再执行下一行指令。时间单位为秒。程序流程指令IF判断执行指令。IFexpTH

12、EN符合vexp条件，“Yes-part”执行Yes-part”指令。IFexpTHEN符合vexp条件，“Yes-part”执行mYes-part,指令。ELSE不符合exp条件，“Not-part”执行“Not-part”指令OIFeplTHEN符合expl条件，“Yes-partl”执行“Yes-partl”指令。ELSEIFep2THEN符合exp2条件，“Yes-part2”执行Yes-part2w指令。ELSE不符合expl、exp2条件，“Not-part”执行“Not-part”指令。WHILE循环至不满足条件后，执行ENDWHILE以下指令。WHILEregl5DO循环至符合

13、条件regl5,regl:=regl+l;才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE应避免进入死循环。其他常用指令：Start启动程序，机器人按程序指令运行。FWD机器人按程序指令顺序向前运行一个指令，通过程序指针与光标确定当前指令行。BWD机器人按程序指令顺序向后运行一个指令，通过程序指针与光标确定当前指令行。Modpos修正机器人运行位置。lnstr切换至指令窗口o选择运行模式：在测试窗口按切换键Cont连续运行，程序执行完毕，自动循环执行。Cycle单次运行，程序执行完毕，自动停止。选择运行速度:100%为程序内定速度或250mm/So一%、+%在1%至5%之间以1%递增或递减。一%、+%在5%至Io0%之间以5%递增或递减。Special/Move/选择程序测试起点PP”指针（待执行指令）Course光标（黑色背景部分）