自动控制原理教学课件第3章1.ppt
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1、 通信技术研究所通信技术研究所1 通信技术研究所通信技术研究所2()()()GsG s H s开()()()C ssR s开环传递函数闭环传递函数 通信技术研究所通信技术研究所3第三章 时域分析法3.1 引言一.时域分析法 根据系统的微分方程,以拉式变换为工具,在时间根据系统的微分方程,以拉式变换为工具,在时间域内研究控制系统在各种典型信号作用下,系统响应随域内研究控制系统在各种典型信号作用下,系统响应随时间变化规律的方法。时间变化规律的方法。二.时间域内数学模型 微分方程解暂(动)态性能动态分量快速性 稳 态 性 能稳态分量稳态误差 通信技术研究所通信技术研究所43.23.2 典型输入信号
2、通信技术研究所通信技术研究所53.3 一阶系统的时域响应C(s)1R(s)1Ts误差信号e(t)=r(t)-c(t)E(s)=R(s)-C(s)稳态误差0()lim()lim()sstseee tsE s 通信技术研究所通信技术研究所010.632()c ttT2T3T4T5T63.2%86.5%95%98.2%99.3%斜率=1/T6一.单位阶跃响应r(t)=1,R(s)=1/s111TC(s)=Ts+1Ts+1ss1-Tc(t)=1-et这是一条指数曲线,t=0 处斜率最大,其值为1/T,若系统保持此变化速度,在 t=T 时,输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632,经过3T
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