2020年安徽省职业院校技能大赛高职组机器人系统集成赛项样题.docx

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1、2020年安徽省职业院校技能大赛（高职组）机器人系统集成赛项样题工位号：场次：日期考核时间：210分钟选手须知：1 .任务书共Il页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2 .正式比赛开始后，参赛选手阅读工作任务书及检查参赛设备的时间不得少于10分钟。3 .比赛开始前，参赛选手需按照赛场安全规范整理好服装，带好安全帽，女性参赛选手请将长发挽入安全帽。4 .竞赛现场每个工位配备台计算机，安装有比赛用软件，参考资料保存在D:参考资料”中。5 .比赛过程中，若因设备故障导致选手中断或终止比赛，由大赛裁判长会同裁判讨论后视具体情况作出裁决；若 由于参赛选手操作失误导致设备不能

2、正常工作的，或造成安全事故不能进行比赛的，将被终止比赛，成绩计O 分。若由于设备本身原因出现故障的，技术工作组给予恢复，由裁判长审定后给予相应考核补时。6 .在完成任务过程中，请及时记保存程序及数据，以免因供电故障造成程序丢失。7 .选手可提前结束考核，应举手向裁判员示意，裁判员记录比赛结束，但选手不得离场，等本场比赛结束，选手 方可离场。8 .考核时间终止，选手必须停止任何操作（申请延时除外），裁判根据选手任务完成情况评判。9 .机器人系统集成演示总时间不得超过20分钟，裁判只根据20分钟内演示的内容评判后给予分数。10 .若在比赛开始两小时后仍不能完成故障排除，选手可以举手示意申请技术支持

3、，裁判会将提供技术支持文件， 由选手自行完成故障排除，提供技术支持部分的内容不得分。11 .比赛结束，参赛选手须完成现场清理并经裁判员评判结束获得同意后方可退场。12 .在实操任务过程中出现机器人轻微碰撞现象，扣5分/次，发生三次则系统集成部分为0分。L比赛设备本次比赛的设备为机器人系统集成实训系统1套，具体组成如图1所示:图1机器人系统集成实训系统各模块说明：1.工作台、2.智能仓储模块、3.输送分拣模块、4-1.成品物料盘、42次品物料 盘、4-3.物料托盘、4-4.装配托盘、5.模拟打磨模块、6.工业机器人模块、7.机器人视觉模块、8. 人机交互、9.机器人快换模块、10.模拟数控中心模

4、块、11.电脑组件、12.基础实训模块、13.气动 二联件、14.电磁阀组件、15.气路搭建模块、16.接线模块、17.三色灯组件。2.工作任务.2.1系统平台硬件搭建系统平台硬件搭建任务包括：机械模块的安装与布局、系统平台气路搭建和电气接线以及10分 配。2.1.1 机械模块的安装与布局机器人系统集成实训系统各工作模块在工作台面上布局如图2所示,蜻人翻懒媛殴图2机器人系统集成实训系统平面布局示意图（1）工业机器人的布局调整：工业机器人模块在赛前已经固定在机器人安装板上，选手根 据图2所示的机器人系统集成实训系统平面布局示意图来调整机器人的位置，以使其达到最佳的 工作位置。本次调整位置安装需要

5、使用到公制4号内六角扳手。（2）装配模块物料托盘的安装：根据图2将各物料托盘（装配托盘、物料托盘、成品托盘、 次品托盘）合理地安装在工作台上标定的机器人装配模块安装区域。本次安装需要用到公制4 号内六角扳手、16个内六角M6*20螺丝和16个M6T型螺母。（3）机器人快换模块的安装：机器人快换模块由图3所示的9-1快换模块支架、9-2夹具I （真空吸盘）、9-3夹具II （夹爪、TCP标定）、91快换母头、9-5堵头BSLMM5、9-6气管接头 PL4M5-M 组成。图3机器人快换模块机器人快换模块的支架通过沉头M6*14螺栓连接，拆装工件选用公制4号内六角扳手，整 个模块通过半圆头内六角M6

6、*20和M6T型螺母固定安装在工作区域的铝型材上，使用公制4 号内六角扳手拆装。本次考核，选手根据图2机器人系统集成实训系统平面布局示意图调整机器 人快换模块的的安装位置.，以达到最佳的工作位置。图4夹具夹具如图4所示，由9-3-1TCP标定、9-3-2气缸转接板、9-3-3夹具转接板、9快换母 头、9-5堵头BSLMM5、9-6气管接头PL4M5-M 9-3-4气缸传感器CMSG-C08 9-3-5调速阀 PSL4M5A 9-3-6气缸夹爪、9-3-7气缸HFK20 （CL）组成，快换母头通过M4*25内六角螺栓 固定在夹具转接板上。夹具初始状态是零散件，参赛选手需要根据图4进行组装。首先使

7、用 2个M5*12螺栓将气缸转接板安装固定在夹具II转接板上，接着选择1个M5*12螺栓将TCP标 定安装固定在气缸转接板上（有配合盲孔），然后选择2个M5*12螺栓将气缸安装在气缸转接板 上，选择4个M4*10螺栓将气缸夹爪依次安装固定在气缸末端手指上；最后选择3个M4*25螺 栓将快换母头安装固定在夹具II转接板上。（4）其他模块，例如基础实训模块如图5所示：图5基础实训模块基础实训模块由模块底板、四根2020-190铝型材（两端均攻丝M6）、模块顶板、8个M6-16 沉头螺栓、2个M5-12半圆头螺栓、2个M6-20盘头螺栓、2个M6T型螺母、TCP标定1、TCP 标定2和弹簧组成。首先

8、使用公制4号扳手,用4个M6-16沉头螺栓将四根2020-190铝型材固定在模块底板上； 接着使用公制4号扳手，用4个M6-16沉头螺栓将模块顶板安装在四根2020-190铝型材上；将 TCP标定2装在TCP标定1内，再将弹簧装在TCP标定1内孔，最后整体安装在模块顶板上， 使用公制3号扳手安装。最后的装配成品如图5所示。机械模块的安装与布局完成后,待系统故障排除后，启动机器人对安装的模块位置进行验证, 测试是否在其工作半径内，测试完成后，紧固所有模块的螺丝。2.1.2 系统平台气路搭建根据任务要求，系统需要使用三个电磁阀和三个个执行元件，参赛选手可参考表1内容，定 义电磁阀和执行元件的关系。

9、表1电磁阀、执行元件对应表（可自定义）电磁阀控制对象3组电磁阀模拟数控中心模块的三爪气缸机器人快换的切换夹具的夹爪气缸快换公头L、C号位气口控制快换的夹紧/松开切换1、3、4号气口与母快换1、3、4气口相通2号位空置夹具II快换母头1、4号位气口控制快换模块的夹爪气缸2、3号位空置在系统平台气路搭建的过程中，气管从电磁阀引出，经过气路搭建模块后引到执行元件，在 气路搭建过程中使用绑扎带将同一电磁阀的两个气管绑扎在一起；气管不得与电线绑扎在一起: 气管在工作台铺设时，需要用方便贴或绑扎带进行固定；气管在机器人本体铺设时，注意顺着本 体走，给机器人每个关节预留足够的运动范围；气管汇总后需装入在工作

10、区域上铺设的线槽内。2.1.3 电气模块接线以及IO分配选手须知：竞赛设备包含1台计算机，计算机已安装视觉系统编程软件和PLC编程软件，PLC初始程 序和电气图纸文件存放在D:参考资料”文件夹中。1 .电磁阀的控制线连接以及IO分配：完成工业机器人系统集成中所有电磁阀控制线路的连 接,将电磁阀的控制线与电气接线模块上的端子相连接,记录每个电磁阀所连接PLC的IO点位， 便于编写PLC程序。2 .模拟数控中心模块指示灯的接线以及IO分配：完成工业机器人实训系统中模拟数控中心模块指示灯的连接，将指示灯的线与电气接线模块上的端子相连接，并记录所连接PLC的IO点 位，便于编写PLC程序。3 .机器人

11、的接线以及IO分配：完成PLC输入输出信号与机器人输入输出信号的连接，参考 表2内容。表2机器人IO板接口表2.2故障排除1 .故障排除主要是线路连接故隙，故障排查主要在电气安装板上进行排查，查看端子是否可靠和 正确连接。根据图纸排查故隙，本次比赛设置的故隙：(1)电气断路故障为机器人供电故隙，检查机器人供电线路；(2)电气线路连接故障为打磨机控制线路故隙，检查控制打磨机的中间继电器KAl的接线。2 .故障排除时，应先将电源关闭，再进行线路故障的检测及恢复，确认无误后，再将电源打开。 特别提醒：若在比赛开始两小时后仍不能完成故障排除，选手可以举手示意申请技术支持，裁 判会将提供技术支持文件，由

12、选手自行完成故障排除，提供技术支持部分的内容不得分。2.3系统集成系统集成任务由电气设备安全测试和工业机器人编程与调试（自动生产线模块）组成。2.3.1 电气设备安全测试L电气接线模块接线完毕后，根据实际接线完成PLC的I/O分配，完成程序的编写；2 .自动测试运行流程：系统上电启动时，红灯亮；机器人选择自动运行模式，按下复位按钮 复位机器人报警，确认无报警。当按下启动按钮时，机器人执行相应的程序，同时三色灯的绿灯 亮，红灯熄灭；3 .当自动运行模式下按下停止按钮时，三色灯的绿灯熄灭，红灯亮。注：此功能程序请在PLC程序块中的通用程序中编写，编程环境界面示意图如图6所示 Lfll PLC_1

13、CPU 1214C DC/DC/DC时设备组态在线和诊断 A程序块球添加新块Main0B1 | 一。1通用程序附1 1 02自动化生产线模块（FC2 03报警程序FC3图6编程环境界面示意图PLC输入及输出信号如表3及表4所示。表3 PLe输入信号表地址功能描述10.0安全光幕1输入信号（常闭）10.1安全光幕2输入信号（常闭）10.2分拣料仓物料检测传感器10.3物料材质检测传感器（铝块有信号，尼龙块无信号）10.4物料颜色1检测传感器（红色）10.5物料颜色2检测传感器（黑色）10.6物料到位检测传感器10.7传送带推料气缸缩回到位11.0传送带推料气缸推出到位11.1备用11.2仓储F层

14、左微动开关11.3仓储上层右微动开关11.4仓储上层左微动开关11.5仓储下层右微动开关12.0备用12.1备用12.2机器人自动运行中12.3机器人报警输出12.4快换工具反馈信号1（吸盘）12.5快换工具反馈信号2（夹爪）12.6机器人夹具夹紧到位12.7机器人夹具松开到位13.0机器人输出信号13.1机器人输出信号13.2机器人输出信号13.3机器人输出信号13.4机器人输出信号13.5机器人输出信号13.6机器人示教器使能信号13.7备用14.0系统启动按钮14.1系统停止按钮14.2系统复位按钮14.3紧急停止按钮14.4相机检测合格14.5相机检测不合格14.6备用14.7备用表4 PLC输出信号地址功能描述Q0.0步进电机脉冲Q0.1步进电机方向Q0.2自行分配Q0.3自行分配Q0.4自行分配Q0.5自行分配Q0.6自行分配Q0.7自行分配Q1.0自行分配Q1.I自行分配Q2.0自行分配Q2.1自行分配Q2.2自行分配Q2.3打磨机运行Q2.4相机拍照触发信号Q2.5机器人启动Q2.6机器人暂停Q2.7机器人复位Q3.0机器人输入信号Q3.1机器人输入信号Q3.2机器人输入信号Q3.3机器人输入信号Q3.4机器人输入信号Q3.5机器人输入信号Q3.6机器人输入信号Q3.7备用Q4.0三色灯红色Q4.I三色灯绿色Q4.2三色灯黄色