3D视觉在AGVAMR领域的应用.docx
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1、3D视觉是一个多学科相融合的技术,可以总结为:计算图形学+计算机视觉+人工智能=3D视觉.3D视觉技术是通过3D撮城头采集视野空间内每个点位的三维座标信息,通过算法爰原狭取三维立体成像,不会轻易受到外界环境、豆杂光线的影响,与2D成像技术相比更稳定,体弱感更强,安全性更高.3D视觉主要技术路径30传感器作为3D视觉的眼的,通过笠个摄像头与深度传形器的组合能助获得物体三维位置及尺寸等数据,实现三雉信息采集。目前3D视觉传感器主要有双目相机、结构光相机及ToF(TimeoffIight)相机. 3D结构光技术原理:采用红外光网.发射出来的光经过一定的编码投影在物体上,这些图案羟物体表面反射I可来时
2、,随著物体距离的不同会发生不同的形变,图像传感器将形变后的图案拍下来,法于三角定位法,通过计算拍下来的图案里.的集个像素的变形业,来得到对应的觇差,从而进一步测算深度值. T0F工作原理;采用红外光源发射高频光脉冲到物体上,然后接收从物体反射回去的光脉冲,通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来计算被测物体的相机的距离.ToF目前市场上有两种主流方案dTof和11f.行业人士认为.未来.dtof会逐渐取代itof方案,因为dtof在很多关犍性能方面时于itof都有绝对忧妗,如分辨率,精度对距圆懑却不明显,超低功耗,抗干扰能力强,标定方式简单.但其技术壁垒较高,系统集成度高,供应链资源少。 双目立体视
3、觉技术原理:通过从两个视点观察同一物体,从而来获得IHJ-物体在不同视角下的图像。通过三角浏演原理来计算图像像素间的位汽偏差(视差来获取物体的三处图像,过程跟人类眼睛的工作原理相似,在双目立体视觉系统的硬件结构中,通常枭用两个撮愎机作为视觉信号的聚集设符通过双输入通道图像采集卡与计算机连接把摄像机采集到的模拟信号经过采样、沙波、强化、模数转换,城线向计算机提供图像数据。技术K*双目结构光ToF立体双目(被动)双目妫构允(主动)优点技术成熟、系统成本低、空内外有一定兼容能力主动浑加物理故理、解决牛一枚理环境何的、近即离中跖精度、抗环境光扰(半室外环境可用)主动投影必介弱光照使用、近距J11米内)

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- 关 键 词:
- 视觉 AGVAMR 领域 应用
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