2024平衡车综合调查报告.docx

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1、2024年,平衡车一词起先进入人们视野,随着时间的增长，平衡车的搜寻址大大增加.到至今每天的搜寻量再1500到2000之间。再这些搜寻fit之中.大部分关注平衡车动向的多为有肯定收入，中产阶级年轻人，而且集中分布在GDP总量较好的几个省份和城市。分布省份1E2龈13,咫4.D5上海62-7.山东一8i9簿北-10DJiI-年龄层次耀途中国11999V5+新世纪中国1780059000i-ROBOTT工、i-ROBOT-SC、i-ROBOT-BO思维翼中国6388,9188思维强二代、思维翼三代、越野款、迷你款注：以上只调查目前生潦的平衡军品牌从表中的数据分析，我们可以看到电动平衡车的高价让人望

2、而却步。接下来进行分析，就以表中的美国品牌SegWay作代表为例，其实很多专家都对它为代表的电动平衡车寄予犀望，认为它或许可以带来人类运输方式的变革。然而，电动平衡车的市场销售状况远不如预期”那么平衡车价格高价的缘由是什么？一方面缘由在于电动平衡车本身采纳的大量先进科技：另一方面，也在丁Segway为首的业内大公司的技术垄断,由于技术垄断，很多品牌被迫下架,造成平衡电动车独属于高端消费者的市场状况。但事实上，平衡车从研发到真正的市场推广都须要一段比较长的时间，大公司必需通过技术专利垄断【可收早期投资。其实从表中来看，在目前的主流品牌中，中国品牌的数量还是占很大一部分优势的，因此假如本上的平衡车

3、品牌想要引导平衡车主流，抢占先机，只有两种选择：要么购买专利，要么自主研发。而对于消费者来说，短期内并不能期盼捡到大便宜。3.平衡车的原理构造g由此可以得出结论，当4g，&。时,直立车模可以稳定。这与前面通过分析所得出的结论是一样的.在角度反馈限制中，与角度成比例的限制量是称为比例限制：与角速度成比例的控制量称为微分限制(角速度是角度的微分)。因此上面系数分别称k,h为比例和微分限制参数。其中微分参数相当于阳尼力,可以有效抑制一车模震荡。通过微分抑制限制震荡的思想在后面的速度和方向限制中也同样适用。总结限制车模直立稔定的条件如下：能够精确测量车模倾角。的大小和角速度O的大小：可以限制车轮的加速

4、度。3.2平衡车的速度限制。对于直立车模速度的限制相对于一般车模的速度限制则比较困难.由F在速度限制过程中须耍始终保持车模的平衡，因此车模速度限制不能够干脆通过变更电机转速来实现。下面先分析下引起车模速度变更的缘由。假设车模在上面直立限制调照卜已经能够保持平衡了，但是由于安装误差，传感器实际测量的角度与车模角度有偏差，因此车模实际不是保持与地面垂直，而是存在一个帧角。在重力的作用下，车模就会朝倾斜的方向加速前进。图2-2显示/这个关系。控制速度只要通过限制车模的帧角就可以实现了。详细实现须要解决三个问题：3.3平衡车的方向限制。(1)道路电磁中心线的偏差检测:道路电磁中心线检测简洁的方法可以通

5、过安装在车模前方的两个电磁感应线圈实现。线圈一般采纳IOnIH的工字型电感。如图2-35所示。(2)电机差动限制：利用电磁线偏差检测信号分别与车模速度限制信号进行加和减，形成左右轮差动限制电压，使得车模左右轮运行角速度不一样进而限制车模方向。如图236所小。图235检测道路中心电磁线方式上面采集信号中，可以简化掉重力加速度信号和车模转动速度陀螺仪信号.在车模限制中的直立、速度和方向限制三个环节中，都运用了比例微分（PD）限制，这三种限制算法的输出量最终通过强加通过电机运动来完成。（1）车模直立限制：运用车模帧角的PD（比例、微分）限制：（2）车模速度限制：运用PD（比例、微分）限制：（3）车模

6、方向限制：运用PD（比例、微分）限制.可通过单片机软件实现上述限制算法。在上面限制过程中，车模的力度限制和方向限制都是干脆将输出电压登加后限制电机的转速实现的。而车模的速度限制本质上是通过调整车模的倾角实现的,由于车模是一个非最小相位系统，因此该反馈限制假如比例和速度过大，很简洁形成正反馈，使得车模失控，造成系统的不稳定性.因此速度的调整过程须要特别级慢和平滑。上述限制框图中只是原理性说明白限制关系。在软件实现过程中，还须要考虑到各个采集量的比率和零点值以及信号的极性。在图2-40中，方向限制中已经加入了零点矫正过程。同样的过程对于角度限制中的陀螺仪和加速计采集通道有须要进行。信号的极性与传感

7、器的安装有关系，比如在车模转向限制中运用的车模转向陀螺的7.轴朝上和朝下，对应的车模转向角速度的极性相反，从而影晌乍模方向限制微分限制量与比例限制量之间的加减关系。其它部分的加减关系也与此相同。4.平衡车的平安障患及其运用方法(2)在美国当地时间2024年1月20日，加州圣罗砂的一处民屋因此平衡车自燃而起火，所幸除了两条狗被烧死之外并没有人员伤亡。(3)2024年12月13日美国华盛顿州奥本市的一个购物中心内发生了一起平衡乍起火事故，由于扑救刚好所幸无人伤亡。三是平衡军出行的法律制度保障胞患，电动平衡车无牌无证，易发生交通乱象，依据我国道路交通平安法规定，只有在道路机动车辆生产企业及产品公告登

8、记范围内的机动车，车管部门才赐予上牌照。电动平衡车并不属于机动车的畴，运用者无需上牌照，这样一来，很多人运用电动平衡车就特别随意，尤其是追求时尚的年轻人，车速快慢不定、在机动车道上抢道等行为较普遍，极大阻碍r其他车辆的正常通行，影响r道路交通的有序畅通，加之电动平衡车无证、无牌，无法获得车主和车辆信息，交警即使发觉其交通违法行为也难以进行有效追究。事故赔偿难度大，受害人权益难以保障.电动平衡车的属性界定还不明确，一旦发牛.交通事故，事故的性质难以确定。由于电动平衡车无法购买车辆保险、第三者贪任险等，因此由交通事故带来的损失只能自付，加之电动平衡车无牌、无照，假如发生肇事逃逸，会给交通事故的调杳

9、处理带来很大困难，使受害人的权益得不到应有的保幽。您是合了解+劭年:*uA.3EW7?B.听说过但并不了解CJSWnftS依据提出“您是否了解平衡车”的问题得出的调查结果分析，调查人群中有62.431的人听说过但并不了解，30.69%的人没听说过，6.88%的人特别了解，从平衡车的发展史来看，这个调查结果并不志向。2024年第一部平衡车产出，至今已有14年，在这个科技日新月异的时代，14年的时间里平衡车的推广以及普及做的并不足够。QPCfi好蜘总我们从最大众化的百度引擎中调取r自2024年到2024年（由于时间限制）的百度指数调查，即6年间运用百度工具搜寻“平衡车”-诃的频率。可以看出直至20

10、24年平衡车词才进入大众视野,随后搜寻频率不断提升，但是迄今为止，关注人数并没有发生明显变更。由此我们从这个问题的谢查中得出结论：平衡车的流行度不够高，要使平衡车在中国大众中普及急需一个机会来导入。(2)您从曜些途径认识到平高车的蝇:*1多法阂-A.CBOB-JiaQC报刊9三传食料J.3介由JF.WTFJG.K依据提出“您从哪些途径相识到平衡车的呢”的问逐得出的调查结果分析，最多的是占57.14%的“其他”选项，其次是37.57%的“广告”选项，占最少的是7.94%的“报刊”选项。在这“其他”选项里面我们经过详细的调杳发觉其中包括“从电视剧中看到的”“在某些地方看到有人运用”等等，从这里面我

11、们可以看到其中的优点，能够通过很多的方式听说或解平衡车，多种多样的方式表明白随着科技的发展,新事物在大众中传播的速度化与广泛化。但同时从其中也能看到缺点，例如商家的推广力度不高，但经过谢查，直至2024年全国共有61家以上生产销伟平衡车的公司，大多数却以外贸出口为主，产品远销欧美，现在才开发国内市场，所以平衡车没有在国内普及，反之在国外它已经成为了一种潮流.我们由其次届世界互联网大会中习主席乘坐“小米”平衡车的新闻中可以得出结论，或许通过习主席此次事务能在国内掀起一阵“平衡车”风暴。(3)如果由哭平衡隼S!首先考虑的会足以下ASi:F多连钊1.JA价格B-Sl1.iC.SJKEiE电iffii

12、S航胡力1OO%A.价格8.斯里C.品牌D.安全性E电也续灰能力提出“假如购买平衡车您首先考虑的会是以下哪几方面”的问题得出的调查结果分析,目前国内没有比较突出的品牌，大多数品牌还没有进入消费者视野。而在这调查结果来说，消费者最看重的是平衡车的平安性问题。可以得出，厂家要提高平衡车的销量，酮需加强平衡车的质量平安性技术。(4)你认为平ab在东东Ie再If方ftai工具吗从“你认为平衡车在将来能否成为重要交通工具吗”的问题得出，人们对平衡车的问题还是持观望状态，甚至持否定心态。所以平衡军的将来还是有些迷茫。6 .平衡车的优劣性比较交通工具：交通工具狭义上指一切人造的用于人类代步或运输的装置。如：自行车,汽车，摩托车,火车，船只及飞行器等.其中也包括马车,牛车等动物驱动的移动设备，从这点来说，黄包车、轿了、轮椅也可以算是交通工具.随着科技的发展，交通工具也在不断变更。在二十一世纪他生的平衡车,我们京它和其他交通工具进行比较分析它的发展前景。平衡车与其他常用交通工具比较交通工具动力来源最高时速平安性便携性程或碳排放量操控性社会接受程度价格（单位：元）平衡车电力约20kmh低IU低简洁低5000100000滑板人力操控约20kmh高最巧最低一般低100xIO00自行车人力操控约4Okmh低低最低简洁尚400、不行确定电动车电力约