H桥电路原理与H桥驱动电路设计主要结构 (课件).docx

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1、OlH-桥电路基础1 .简介当你实际使用桥电路的时候也许就会意识到，很多电路特性实际上并没有在网络资料中说明清楚。uM-H桥电路模块虽然作者尽量避免涉及到H桥电路、电机控制原理等更深入的理论，但还是希望读者对于基本电子元器件的特性（比如、电阻、电容、电感、电路网络原理等）能够熟知，否则也无法看懂他已经进行简化并通过图例、表格进行梳理的内容。2 .基本结构H桥电路与复杂很像中国汉字“日”字，如果去掉上下电源与底线，电路结构与英文字母，H”相似。在电路两边上下各自放置了四个由功率晶体管组成的“电子开关“，负载（通常是功率器件：比如电机）横亘在左右电子开关中间。电路网络结构与惠斯通电桥2相同。左右两

2、个组开关被称为两个半桥。H-桥电路基本结构功率电子开关(Q1.Q2,Q3,Q4)通常使用双极性功率三极管，或者场效应(FET)晶体管。特殊高压场合使用绝缘栅双极性晶体管(IGBT)。四个并联的二极管(Dl,D2,D3,D4)通常被称为钳位二极管(CatchDiode),通常使用肖特基二极管。很多功率MOS管内部也都集成有内部反向导通二极管。H-桥电路上下分别连接电源正负极。四个功率开关可以通过驱动电路被控制打开(OPen)或者闭合(Close)。本质上四个功率管的开关状态组合应该有种，但只有其中几种不同的组合才能够真正安全用于负载供电控制。桥电路可以控制很多负载，但通常情况下会使用脉宽调制(P

3、WM)驱动波形来为直流电机、双极性步进电机等进行高效控制。02工作模式1.静态工作状态下面显示了组成桥电路四个功率开关的不同开关状态组合为负载所提供的不同驱动电源方式。比如下图中：左上右下(Q1,Q4)晶体管闭合，右上左下(Q3,Q4)晶体管断开，负载上施加有左正右负的电源电压(忽略了晶体管的导通电压)。电机正转。 H-桥电路驱动电机正向电压下图是相反的情况，通过Q3、Q2的导通，Ql、Q4的断开，电机负载上施加了相反机型的电源电压。电机反转。 H-桥电路驱动电机反向电压也有一些组合模式，是不向电机供电。比如当四个晶体开关都断开，此时电机负载相当于两端悬空。如果电机此时在运动，其转子的动能就会

4、在摩擦力的作用下逐步消耗，电机慢慢停止。下图所示的两种情况：H桥电路的上半部（或者下半部）的两个晶体管闭合,对应的另外两个晶体管断开。此时电机两端被桥电路实际上是短接在一起。电机两端电压为0。如果此时电机在运动，那么它转子的动能会通过所产生的反向电动势（EMF）在外部短路桥电路回路中形成制动电流，电机会快速制动。 电机两端电压被桥电路强制短接在一起也有一些组合是需要坚决避免的。比如下图所示的，当H-桥电路一边的上下两个晶体管同时导通（同时断开是允许的），电源就会通过这两个晶体管形成短路回路。所产生巨大的短路电流通常会毫不客气的将这两个晶体管给烧毁。 H-桥电路直通同边桥臂短路情况有时是控制信号

5、不好（没有给足死区时间），有时是功率器件不够坚强（耐压不够被击穿）。但由于关系到H桥电路的生死，所以需要精细避免。2.控制电机的两种PWM模式桥电路应用最多的场合是控制电机运动（比如特斯拉电动汽车驱动电路）。电机负载可以使用电阻Rm,电感1.m以及感应电动势Vg的串联来描述。电机运动所需要的转动力矩是由流过串联电路的电枢电流所产生，而电枢电流则是由施加在串联电路上的电压所产生。由于电机本身带有储能惯性环节（包括有电储能器件1.m以及机械储能部件转子的惯性），因此当使用高频的脉冲电压（PWM）作用在电机两端时，产生转矩的效果实际上由脉冲电压的平均值决定。为了产生驱动电机不同极性、不同幅值的电压，

6、控制电机PWM波形有两种工作模式：极性-幅值驱动模式(Sign-MagnitudeDrive),也称单极性驱动模式：驱动电机的信号有控制H桥输出极性的方向控制信号和控制PWM占空比幅值的脉冲信号；PWM占空比为O时，输出电压为0。VbatVbatVbat*maxIQldriveIIIIIIIIclosecloseclosecloseIIIIlQ2driveIIIIIIIIopenopenopenopenIIIIIIIIIQ3driveIiIIIIIIopenIcloseopencloseIIII*IIII1*Q4driveiiiiIIIIcloseIopenjcloseopenIIIIIIAs

7、idemotorpotentialIIIIBside11otorpotentialMotorvoltageI1.III*Motorcurrentiii*IIIOn-timeOff-timeCioff-On-time!t,me极性-幅值驱动模式桥电路的输出与负载电压电流波形互锁相位驱动模式(1.ockAnti-Phase),也称双极性驱动模式：桥电路两边由极性相反PWM信号驱动。PWM占空比为50%时，输出平均电压为0。IIIcbseIIopenQldriveIIIIcloseIIIIopenII一IIIIIIopenI1closeIIQ2driveIIIIopenIIIIIIctoseIIII

8、IIIIIopenIcloseIIQ3driveIIIIopenIIIIIIcbseIIIIIIcbseopenIQ4driveIIcloseIIIIIIopenIIIIIIAsidemotorpotentialI1.IBsidemotorpotentialVtat1.互锁相位驱动模式下桥电路的输出与负载的电压电流波形在单极性（极性-幅值）驱动模式下，H桥电路只有通常只有两个晶体管做高频开关动作，电路损耗较小。但往往由于回路中的电阻存在，使得电机电流与PWM波形之间不再是线性关系。可以参见博文磁铁驱动反向续流串接电阻的的分析引中的电路实验结果。在双极性（互锁相位）驱动模式下，四个功率晶体管都需

9、要同时做高频开关动作，电路损耗相对较大。但电路控制负载的电流输出是线性的关系。下图给出了电机在双极性驱动模式下，正向电流与反向续流过程中的电流回路。由于两个过程只是极性相反，但电压相同，所以电机的平均电流与PWM的占空比呈现线性正比的关系。Vbal电机在双极性PWM驱动下正向导通与反向续流的回路双极性PWM模式还可允许电机工作在四项限（正向运行、正向发电、反向运行、反向发电）的模式下，在驱动大功率电机时会效率更高。03供电电源桥电路的供电电源通常会并联有大容量储能电容来稳定电源电压，此时桥电路被称为电压工作模式。与此对应的，也有的桥电路是在电压源线上串联大容量平波电感，此时通常是做逆变电源使用

10、，被称为电流工作模式。对于桥电路并联的储能电容需要考虑：它需要能够Hold的住多大的负载电感所产生的反向电流？电路能够容忍多大的电压波动？桥电路的开关频率是多少？电源带有滤波电容的H桥电路下图显示了由于电机中的电感存在，桥电路不同PWM相位期间桥电路的工电机电流与桥电路工作电流波形如果对于电机负载没有施加电流反馈控制的话，桥电路并联电容需要取的更大一些，以此来减轻电机在突然加速和减速过程中所出现的浪涌电流对于电源所桥电路并联电容与电源一起为桥电路供电H桥驱动电路设计的主要结构H桥因为电路长得像字母H而得名，通常它会包含四个独立控制的开关元器件,例如下图有四个MOSFET开关元器件Ql、Q2、Q

11、3、Q4。它们通常用于驱动电流较大的负载，比如电机。VbalH桥电路中间有一个直流电机MoDI、D2、D3、D4是MoS-FET的续流二极管；开关状态下面以控制一个直流电机为例，对H桥的几种开关状态进行简单的介绍，其中正转和反转是人为规定的方向，实际工程中按照实际情况进行划分即可。正转通常H桥用来驱动感性负载，这里我们来驱动一个直流电机：打开Ql和Q4关闭Q2和Q3此时假设电机正转，电流依次经过QI、M、Q4,如下图中红色线条所示。Vbat另外一种状态则是电机反转，此时四个开关元器件的状态如下:关闭Ql和Q4打开Q2和Q3此时电机反转，电流依次经过Q2、M、Q3，如下图中红色线条所示。如果要对

12、直流电机调速，其中的一种方案就是：关闭Q2和Q3打开Ql,Q4上给它输入50%占空比的PWM波形这样就达到了降低转速的效果，如果需要增加转速，则将输入PWM的占空比设置为100%,电流方向如下图中红色线条所示。停止状态这里以电机从正转切换到停止状态为例。正转时Ql和Q4是打开状态，这时候如果关闭Ql和Q4,直流电机内部可以等效成电感，也就是感性负载，电流不会突变，那么电流将继续保持原来的方向进行流动，这时候我们希望电机里的电流可以快速衰减。这里有两种办法。第一种：关闭Ql和Q4,这时候电流仍然会通过反向续流二极管进行流动,此时短暂打开Ql和Q3从而达到快速衰减电流的目的，电流方向如下图中红色线

13、条所示。第二种：准备停止的时候，关闭Q1、打开Q2,这时候电流并不会衰减地很快，电流循环在Q2、M、Q4之间流动，通过MOS-FET的内阻将电能消耗掉。另外一种H桥电路上文中是包含4个N型MOS管的H桥，另外还有包含2个N型、2个P型MOS管的H桥，下图就是这种H桥电路。它由2个P型场效应管Ql、Q2与2个N型场效应管Q3、Q4组成，桥臂上的4个场效应管相当于四个开关。相对于前文4个N型MOS管的H桥电路，此电路的一个优点就是无论控制臂状态如何（绝不允许悬空状态），H桥都不会出现“共态导通”（短路）。MOS管开关电路原理P型MoS管在栅极为低电平时导通，高电平时关闭。N型MoS管在栅极为高电平时导通，低电平时关闭。正转场效应管是电压控制型元件，栅极通过的电流几乎为“零正因为这个特点，在连接好上图电路后，控制臂1置高电平（U=VCC）控制臂2置低电平（U=O）时;QlQ4关闭，Q2Q3导通。此时，电机左端低电平、右端高电平，所以电流沿箭头方向流动，设定此时为电机正转。